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セットアップ手順

「（2）プロジェクトを取得」前に、「（5）各軸の設定」を行うことも可能です。

（1）ライセンス登録

この機能はオプション機能のため、各コントローラにライセンスの登録が必要です。
スマートTPを使用して行います。
入力操作については、「ライセンス登録」を参照してください。

ロボットタイプ X、XY、XYZ、XYZTのキネマティクスは、MC9シリーズの標準機能として搭載されています。そのため、ライセンスが無い状態でも利用可能です。
ライセンスが無い状態の場合は「ロボット軸範囲の設定」で選択した軸数に応じて、X、XY、XYZ、XYZT のキネマティクスが自動で設定されます。(例えばロボット軸範囲として4軸を選択した場合は、XYZT のキネマティクスが内部的に設定されます。)

（2）MC9シリーズからプロジェクトを取得

キネマティクス設定を行いたいMC9シリーズからWINCAPSIIIを利用してプロジェクトを取得します。

プロジェクトの取得方法はこちらをご覧ください。

（3）プロジェクトの設定（キネマティクス設定ツール）

WINCAPSIIIで取得したプロジェクトを、キネマティクス設定ツールで開き、設定を行います。

（4）プロジェクトの送信（WINCAPSIII）

キネマティクス設定ツールで設定を行ったプロジェクトから、WINCAPSIIIを利用してパラメータ送信を行います。

（5）各軸の設定

ロボットを動作させるために、各軸を軸毎に設定します。

付加軸取扱説明書の「付加軸を立ち上げるには」の手順をすべて行ってください。
パラレルリンクロボットを使用する場合は、上記の手順に加えて、パラメータの設定が必要な項目があります。詳しくは「パラレルリンクロボットの追加設定パラメータ」を参照してください。

また、アームパラメータの設定についてはMC9シリーズ製品情報の「アームパラメータの設定」を参照してください。

制御系のゲインパラメータを設定する際、オートゲインチューニングの実施条件を満たさない場合はマニュアルゲインチューニングを実施してください。
詳細は付加軸取扱説明書の「オートゲインチューニング実施方法」を参照してください。

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