オートゲインチューニング実施方法

オートゲインチューニングとは、コントローラ内部にてあらかじめ決められたパターンで加減速動作し、その時の動作から、負荷イナーシャを推定し、それに応じた適切なゲインを自動的に設定することです。
オートゲインチューニングは、以下に示す条件を満たす付加軸にて実施してください。下記条件を満たさない場合、オートチューニング中にエラーが発生し、オートゲインチューニングが中断する場合があります。

オートゲインチューニング実施時の条件

1. 負荷イナーシャは、モータ仕様内で大きく変動しない。
2. モータ、カップリングも含め付加軸の剛性が高い。
3. ギアなどのバックラッシュが小さい。
4. モータが+方向に2回転、−方向に2回転の正逆転回転しても問題ない。

オートゲインチューニングの操作手順

ユーザレベル”メンテナ”以上のアカウントで操作します。

1

モータ電源をONします。
自動モードの場合は、手動モードに切り替えてください。

2

+方向に2回転、−方向方向に2回転の正逆転回転をしても、問題ない位置へ移動します。

3

基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F10 軸設定]を押して、「軸設定」画面を表示します。

4

[F7 オートゲインチューニング]を押します。

「オートゲインチューニング」画面が表示されます。

5

オートゲインチューニングを実行する軸番号を選択します。
以下の例は[7軸]を選択している場合の表示です。

6

動作方向を選択します。
以下の例は[マイナス（-）方向]を選択している場合の表示です。

7

重力補償の有り/無しを選択します。
以下の例は[重力補償無し]を選択している場合の表示です。

モータに偏荷重が加わる場合、[重力補償有り]を選択してください。

オートゲインチューニング時の[重力補償有り]を選択すると、サーボ設定パラメータのトルクオフセット値を自動的に計算します。「軸設定」画面で[F5 サーボ設定]を押し、「サーボ設定パラメータ」画面を表示し、[OK]を押すと、計算されたトルクオフセット値が保存されます。

8

剛性を選択します。
剛性は、以下の基準を参考に選択してください。
以下の例は[4]を選択している場合の表示です。

9

[F4 実行]を押します。

以下のシステムメッセージが表示されます。

イネーブルスイッチを押した状態で、スマートTPの[FWD]を押すと、オートゲインチューニング動作を開始します。
オートゲインチューニング動作時は、イネーブルスイッチと[FWD]ボタンを押した状態で実行してください。オートゲインチューニング動作中にイネーブルスイッチまたは、[FWD]ボタンをはなすと、オートゲインチューニング動作が中断します。

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モータ±方向2回転の往復動作を2回繰り返し、ゲインを計算しオートゲインチューニングは完了です。

オートゲインチューニングが完了すると以下のメッセージが表示されます。RC9ロボットコントローラを再起動します。