编程构成

Rockwell公司制造的PLC的特征

Rockwell公司制造的PLC是保持断开电源前的状态的规格。

为此，如果因为停电等使PLC的电源被断开，处理中途的AOI维持保存状态不变。如果重新接通电源，再次开始处理，AOI从电源被断开前的状态开始处理。

根据机器人的状态，可能执行预料不到的动作。

对策是先将AOI的EnableIn设为“FALSE”，API内部的处理被复位。

编程构成图

使用Command-Slave功能，在“Rockwell 5000”中创建的程序构成如下所示。

1.MC_ReadAxesGroup

从机器人控制器获取机器人的动作状况等的数据，存储在“AxesGroup”中。通过这个AOI获取的数据用于通过Command-Slave的其他AOI控制机器人。
因此，使用Command-Slave功能时，请一定将这个AOI配置到程序的开始位置。

AOI的详细内容请参照Command-Slave参考指南的_Rockwell的“MC_ReadAxesGroup”。

2.MC_Initialize

获取PLC和机器人控制器的Command-Slave的版本，检查是否一样。
如果PLC和机器人控制器的Command-Slave版本不一致，有机器人不正确动作的可能性。另外，最初的通信以后可监视PLC和机器人控制器是否正常通信。
因此，在配置"MC_ReadAxesGroup"以外的AOI前，请配置这个AOI。

AOI的详细内容请参照Command-Slave参考指南的_Rockwell的“MC_Initialize”。

3.MC_Power

将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，接通机器人的电机。在执行AOI范畴“动作”的AOI前，必须通过这个AOI设为可执行状态。
因此，请在AOI范畴“动作”的AOI前配置这个AOI。

AOI的详细内容请参照Command-Slave参考指南的_Rockwell的“MC_Power”。

4.MC_WriteAxesGroup

将通过Command-Slave的其他AOI更新的“AxesGroup”内的指令发给机器人控制器。机器人控制器接受从这个AOI发来的指令，控制机器人。
因此，使用Command-Slave功能时，请一定将这个AOI配置到程序的最后。

AOI的详细内容请参照Command-Slave参考指南的_Rockwell的“MC_WriteAxesGroup”。