编程示例

以下是通过Command-Slave功能，控制机器人的编程的一个示例。

作为例子，创建一个程序，通过PTP控制移动到6轴机器人的绝对位置(从开始位置到目标位置)。

1

在程序的开始位置配置"MC_ReadAxesGroup"。

2

配置"MC_Initialize"。
如下图所示，在后面配置"常闭"后，机器人控制器和PLC的通信不能正常进行时，可停止以后的处理。

3

配置"MC_DefineJointVar"，指定开始位置和目标位置。
已指定开始位置和目标位置时，请移动至STEP4。

4

为了打开机器人的电机，配置"MC_Power"。
请为输入变量“Enable”配置任意的全局变量。

为了防备发生错误，在“MC_Power”前配置“MC_Reset”。
请为输入变量“Execute”配置任意的全局变量。

另外，如下图所示，编写“MC_Reset”完成时“MC_Reset”的输入变量“Execute”被复位的程序。
同样地，编写发生错误时“MC_Power”的输入变量“Enable”被复位的程序。

5

为了将机器人移动到开始位置，配置"MC_MoveAxisAbsolute"。
请为输入变量“Execute”配置任意的全局变量。
请为输入变量“AxisPosition”分配指定的起始位置。

6

为了将机器人移动到目标位置，配置"MC_MoveAxisAbsolute"。
请为输入变量“Execute”配置任意的全局变量。
请为输入变量“AxisPosition”分配指定的目标位置。

7

在程序的最后配置"MC_WriteAxesGroup"。

至此，程序创建完成。