ID : 7341

MC_WriteAxesGroup

将机器人变量的内容发送到机器人控制器。另外，变更机器人控制器的外部速度。

图形显示	AOI范畴
	特殊

输入输出变量

变量名	数据型	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup	-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
OutAddress	ARRAY[0..63] of DINT	-
OutAddress	EtherNet/IP 输出标签指定通过EtherNet/IP通信设定生成的输出标签。

变量名	数据型	有效范围
Override	INT	1～100
Override	外部速度指定外部速度。单位为“%”。

变量名	数据型 / 说明
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

将机器人变量(结构体:eRC_AxesGroup)的内容发送到机器人控制器。

实际上，将在机器人变量 (结构体： eRC_AxesGroup)中的变量“Cmd”发送给机器人控制器。

为OutAddress指定通过EtherNet/IP通信设定生成的输出标签。（下图的例子选择“DN_Robot_EIP：O.Data”。）

EtherNet/IP通信的设定方法请参照Command-Slave使用指南_Rockwell的“硬件配置”。

通过Command-Slave的其他AOI更新的变量"Cmd"(*1) 的值，使用这个AOI发给机器人控制器。如果变量"Cmd"的值没有发给机器人控制器，无法控制机器人。
因此，请将这个AOI配置在程序的最后。

*1：变量“Cmd”是位于机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）中的变量。

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