ID : 7342

MC_Power

将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，接通机器人的电机。

图形显示	AOI范畴
	特殊

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

变量名	数据型	有效范围
Enable	BOOL	TRUE : 有效 FALSE : -
Enable	可执行状态从FALSE变为TRUE后，将AOI范畴“动作”的AOI设为可执行状态。 TRUE : 接通机器人的电机。 FALSE :断开机器人的电机。

变量名	数据型 / 说明
Status	BOOL
Status	AOI范畴“动作”的AOI可否执行 TRUE : 在可执行状态下，机器人的电机接通 FALSE : 在不可执行状态下，机器人的电机断开
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

在执行AOI范畴“动作”的AOI前，必须通过这个AOI设为可执行状态。
另外，在执行AOI范畴“动作”的AOI期间，需要预先将这个AOI的输入变量“Enable”设为TRUE。

如果机器人控制器发生错误，AOI范畴“动作”的AOI可能变为不可执行的状态 (这个AOI的输出变量“Status”变为FALSE)。
之后，如果想执行AOI范畴“动作”的AOI，请事先按照以下步骤，将AOI范畴“动作”的AOI设为可执行状态。

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