减振功能M

功能概要

这是结合机器人的姿态、负载减轻振动的功能。
尤其是在安装重负载将Z轴降到下端的状态，有抑制高速动作时发生的振动的效果。

对象机器人

可用于以下机器人。

使用方法

通过多功能教导器将使用条件一览的“217：减振功能M有效设定”的值设为“1”(ON)，功能有效。设定为“0”(OFF)时无效。

如上表所示，该参数的初始值因机器人而异。

关于使用条件的显示和设定，请参照多功能教导器操作指南中的“使用条件的显示、设定”。

使用注意事项

• 请正确设定负载设定（前端负载质量、前端负载重心位置等）。有时振动不减轻或者轨迹精度变差。
• 当轨迹精度变差时，请降低速度、加速度或者将功能设为无效。
• @E、@C等编码器的等待时间可能增加。
• 进行力量控制时，请将减振功能M设为无效。
• 在2台以上的机器人上进行附加轴跟踪时，需要在主局和子局上使减振功能M的有效/无效一致。详细内容请参照传送带跟踪使用说明书的“在附加轴跟踪中使用减振功能M时”。

• 在使用HS系列机器人进行传送带跟踪（附加轴跟踪除外）或者圆形跟踪的设备上，将机器人（包括机器人控制器）替换为HSA1系列机器人时，有应该注意的内容。

  详细内容请参照传送带跟踪使用说明书的“注意事项”或者圆形跟踪使用说明书的“注意事项”。