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机器人2台、传送带N台（传送带单用）的设置步骤

通过Robot0和Robot1分别进行各传送带的设定。

在此以对设置的系统的条件做下述规定的情形为例，进行说明。

实际进行设置时，请结合设置的系统的条件，进行各设定。

以下表示整体的设置步骤。

实施项目	概要

1.Robot0的设定	编码器的轴的设定将Robot0设为主局。在传送带上使用的硬件的设定和连接确认。传送带与机器人(Robot0)的校准校准照相机

2.Robot1的设定	编码器的轴的设定将Robot1设为主局。在传送带上使用的硬件的设定和连接确认。传送带与机器人(Robot1)的校准校准照相机

根据传送带的台数，受机器人控制器的CPU性能的影响，可能发挥不出足够的性能。此时，请减少传送带的台数，分离系统，探讨降低机器人臂控制器的CPU负荷。或者请探讨使用配备了高规格CPU的机器人控制器。

1.Robot0的设定

首先，将多功能教导器的设定对象切换为Robot0。

如果按[机器人选择]按钮，显示[机器人选择]视窗。从[机器人选择]列表选择Robot0(R0)，按[OK]按钮。

请确认在[机器人选择]按钮左边的图标的“R0”被做上橙色标记（参照上图）。

设定连接了编码器的轴。

如果将用户级别设为“维护”，按照以下的操作路径进行操作，显示下图的[电机设定]视窗。

操作路径[F2 机械臂]-[F12 保养]-[F10 轴设定]-[F6 电机设定]

从[轴选择]标签选择轴编号（7轴时为“J7”）。显示7轴的电机设定参数，遵照下表的内容进行设定。

设定参数（编号：参数名）	设定值
1：设定轴有效无效	仅编码器有效
2：电机型式编号(J7)	ENCODER E6B2-CWZ1X-1000

设定参数

（编号：参数名）

设定值

1：设定轴有效无效

仅编码器有效

2：电机型式编号(J7)

ENCODER E6B2-CWZ1X-1000

设定方法是首先将光标对准各参数，按[F5 变更值]。显示[设定编辑]视窗，在此选择想设定的值，按[OK]按钮。

设定各参数后，按[电机设定]视窗的[OK]按钮。显示参数设定完成的系统消息，按[OK]按钮。

断开机器人控制器的电源前，请确认下述项目。

要确认Robot1的“设定轴有效无效”，首先按[机器人选择]按钮，将多功能教导器的设定对象切换为“Robot1”。然后，参照上述内容，显示[电机设定]视窗，确认8轴的电机设定。

重新启动机器人控制器。

请断开机器人控制器的电源，然后接通电源。

在机器人控制器启动后，将多功能教导器的设定对象切换为Robot0。

将Robot0设为主局。

如果将用户级别设为“维护”，按照以下的操作路径进行操作，显示下图的[跟踪]视窗。

操作路径：[F10 跟踪]

如果从[传送带编号选择]标签选择传送带编号1和2的标签（“1-2”），显示传送带编号1和2的传送带设定画面。然后，按传送带编号1的[主局·子局设定]按钮，使下图的[主局·子局选择]视窗显示出来。

在此遵照下表内容进行设定。

设定项目	设定值/设定方法
主局·子局选择	设定值：主局
主局·子局选择	设定方法：按[主局·子局选择]按钮的“主局”（“主局”被标记为蓝色）。
子局数	设定值：0
子局数	设定方法：按[子局数设定]按钮，从[设定编辑]视窗选择“0”后，按[设定编辑]视窗的[OK]按钮。