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IAI PCON控制

概要

可用指令控制IAI PCON系列。Ver.2.7.*及更高版本可使用该功能。

系统构成

通过RS485通信连接RC8与IAI PCON（下称PCON）。

如果在RC8上连接RS-422A微型转换器，能够进行RS485通信。虽然也可用RS485板进行RS485通信，但是由于通信方法不同，请不要使用RS485板。

虽然可用菊花链连接多台PCON，但是需要在设定中避免各个PCON的ID重复。使用指令时，为了识别各个PCON，使用ID。

许可证

要使用此功能，需要IAI PCON插件许可证。

关于许可密匙的输入，请参照选项的“许可证登录”。

设定步骤

请使用WINCAPSIII或多功能教导器，如下所示设定机器人控制器的“VRC”参数。关于操作的详细内容，请参照“参数的设定”或“VRC设定”。

No.	项目名	设定值
84	IAI 有效无效设定	有效
94	IAI 设备地址0有效无效	有效
110	IAI 设备地址0机种类	2 (PCON)

指令一览

有下表的一些指令。

为IAI*的*指定进行控制的PCON的编号。

指令名称	功能	IAI公司的指令符号
IAI*.ReadAlarmInfo	获取最后发生的报警信息。	ALAO, ALCO, ALTO
IAI*.ReadPositionData	获取位置数据。	PCMD, INP, VCMD, ZNMP, ZNLP, ACMD, DCMD, PPOW, LPOW, CTLF
IAI*.ReadCurrentPosition	获取当前位置。	PNOW
IAI*.ReadCurrentAlarmCode	获取现在发生的报警代码。	ALMC
IAI*.ReadDSS1	获取装置状态寄存器1的值。	DSS1
IAI*.ReadDSS2	获取装置状态寄存器2的值。	DSS2
IAI*.ReadDSSE	获取扩展装置状态寄存器的值。	DSSE
IAI*.SwitchServo	进行伺服的ON/OFF。	SON
IAI*.ResetAlarm	复位报警。	ALRS
IAI*.Pause	进行暂停的执行和解除。	STP
IAI*.Home	执行原点复位。	HOME
IAI*.SwitchJogInching	切换JOG/微动动作。	JISL
IAI*.GetCurrentPositionData	导入位置数据。	TEAC
IAI*.JogPlus	朝原点反方向执行JOG/微动动作。	JOG+
IAI*.JogMinus	朝原点方向执行JOG/微动动作。	JOG-
IAI*.SwitchPIOModbus	切换Modbus指令的有效/无效。	PMSL
IAI*.Stop	减速停止。	STOP
IAI*.MovePTP	朝数值指定的移动目标移动。	PCMD, INP, VCMD, ACMD, PPOW, CTLF
IAI*.WritePositionData	写入位置数据。	PCMD, INP, VCMD, ZNMP, ACMD, PPOW, LPOOW, CTLF

使用例子

'!TITLE "IAI Sample:PCON ID=1"

Sub Main
  ' 解除警告
  IAI1.ResetAlarm False
  IAI1.ResetAlarm True
	
  ' Modbus指令有效
  IAI1.SwitchPIOModbus False
  IAI1.SwitchPIOModbus True
	
  ' 伺服ON
  IAI1.SwitchServo True
	
  '初始位置移动
  IAI1.Home False
  IAI1.Home True
  Delay 3000
	
  ' 5.00mm移动
  IAI1.MovePTP 500, 10, 1000, 30, 0, 8 '目标位置500x0.01mm
  Delay 1000
	
  ' -5.00mm移動
  IAI1.MovePTP -500, 10, 1000, 30, 0, 8 '目标位置 -500x0.01mm
  Delay 1000
	
  ' 伺服OFF
  IAI1.SwitchServo False
	
  ' Modbus指令无效
  IAI1.SwitchPIOModbus False
	
End Sub

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