Homing(原点复位)功能

Homing功能是通过指定的原点复位方法、动作速度等进行原点复位的功能。

当外部轴的编码器为增量型时，切断电源会使绝对位置信息丢失。为此，执行开始时的动作时，需要使用该功能执行原点复位，初始化位置信息。

Homing功能使用指令执行。另外，也可通过多功能教导器执行。

事前准备

为了使用Homing功能，需要事前为成为外部轴的伺服放大器设定参数。

使用各放大器厂家提供的设定工具，为决定原点复位动作的参数设定下述的值。

Index	Sub-Index	Name
0x607C	0x00	Homing offset
0x6098	0x00	Homing method
0x6099	-	Homing speeds
	0x00	Number of entries
	0x01	Speed during search for switch
	0x02	Speed during search for zero
0x609A	0x00	Homing acceleration

使用了指令的原点复位

原点复位可使用SetHoming指令，通过自动模式、教导检查模式执行。

有关指令的规格，请参照编程手册的“SetHoming”。

执行指令前，请断开电机。在电机ON的状态，显示错误。

执行指令前，请进行TakeArm，获取控制权。

另外，为了通过教导检查模式执行，需要提前断开双重安全SW联动功能的“电机电源ON联动”。设定步骤请参照“双重安全SW联动功能的设定”。

如果执行SetHoming，电机接通，原点复位动作开始，动作完成后电机断开。

实施例子

下述例子是使用了SetHoming的原点复位的实施例子。

例1：进行Robot0的7轴的原点复位。如果过了10s后原点复位不结束，出错。

Robot0.SetHoming 7, 10000

例2：同时进行Robot0的7、8轴的原点复位。如果过了5s后原点复位不结束，出错。

Robot0.SetHoming (7, 8), 5000

指令执行时的注意事项

以下情形停止原点复位动作。

• 经过了超时时间时
• 在伺服放大器内部发生了错误时
• 在机器人控制器上发生了错误时

使用了多功能教导器的原点复位

以用户级别“维护”进行操作。

1

操作路径：按[F2 机械臂]-[F12 保养]-[F10 轴设定]-[F5 伺服设定]。

在伺服设定画面上请确认轴有效无效设定为有效。不是有效时，请参照“附加轴的有效化设定”，进行设定。

按功能键上显示的[F4　Homing]按钮。

2

在原点复位轴选择画面上，选择进行原点复位的轴，按[OK]按钮。

3

显示确认用系统信息。

在接通双重安全开关的状态，按[OK]键。在按住期间执行原点复位动作，动作中在画面上显示进展状况。

4

原点复位完成后，显示系统信息。