限制事项

硬件的限制事项

• 为了在PCI插槽上增设EtherCAT主局板（外部轴），不能使用向PCI插槽增设板所需的功能（并行IO等）。
• 机器人控制器与支持EtherCAT Slave的外部机器的连接构成不支持环形连接。

软件的限制事项

在外部附加轴上设定的轴有下述限制事项：

无法使用的功能

• 自动增益调整
• 伺服参数的设定（设定轴的有效／无效除外）
• EtherCAT Slave Motion功能
• 安全动作功能

有部分限制的功能

• 外部附加轴的负载率无法获取。根据子局的外部设备厂商不同，LOG数据会有限制。
  
  

  厂家	控制Log
  	负载率	电流值
  山洋电气	不可以获取	○
  安川电机		※1
  Delta电子		○
  Panasonic		○
  HIWIN		※2

  
  

  厂家	伺服log
  	扭矩指令	电流值
  山洋电气	※2	○
  安川电机	○	※1
  Delta电子	○	○
  Panasonic	○	○
  HIWIN	※2	※2

  
  

  厂家	GetSrvData
  	负载率	扭矩指令	电流值
  山洋电气	不可以获取	※2	○
  安川电机		○	※1
  Delta电子		○	○
  Panasonic		○	○
  HIWIN		※2	※2

  
  ※1 以额定比显示扭矩指令值。
  ※2 以额定比显示扭矩实测值。
• 电流限制功能（Ver.2.3.*及更高版本）
  可用CurLmt指令设定的电流限制的上限值是与外部轴放大器确立连接时读取的最大力矩。
• 协调功能（Ver.2.3.*及更高版本）
  不能同时使用只使用Ethernet通信的协调功能与外部轴功能。

不能通过多功能教导器使用的功能

• 设定制动器
  不能操作。
• 编码器信息
  以灰色显示。
• 编码器复位
  不能操作。
• 伺服设定
  不能编辑“设定轴的有效／无效”以外的项目。
• 电机设定
  当外部附加轴许可证有效时，追加显示轴连接设定、外部轴型式、编码器分辨能力，但是不能编辑。
• 自动增益调整
  不能选择。

不能通过小型教导器使用的功能

• Brake（制动器设定）
  不显示外部附加轴。
• EncReset（编码器复位）
  显示错误对话框。

许可证的限制事项（使用Ver.2.2.*版本时）

如果通过扩展功能添加外部附加轴功能和协调功能（主局或子局）二者的许可证，机器人控制器启动时将发生错误。请删除其中的一个许可证。

其它注意事项

• 使作为子局的外部机器启动后，请启动机器人控制器。连接可能因为启动时机而失败。发送错误时，请重启机器人控制器和外部机器。
• 重启外部机器、机器人控制器时，请重新接通所有的外部机器、机器人控制器的电源。
• 在Ver.2.2.*版本中，不能在MC8系列上使用外部附加轴功能。
• 根据外部轴的连接台数、型式，有时连接需要几分钟时间。