HSR / HSA1的组合

(1) 双机械臂控制用许可证

详细内容请参照“许可证”。

(2) RC8A机器人控制器

这是控制HSR及HSA1的2台机器人的控制器。

带有机器人用的3个接地端子。请如下图所示连接。

外形及规格等详细内容参照“RC8系列机器人控制器说明书”。

(3) 编码器集线器

(4) 编码器路径电缆

编码器集线器和编码器路径电缆是套件。

此外，该套件有旧件和新件。

旧件的组件编号

410010-7100

新件的组件编号

410010-869*

编码器路径电缆的长度，旧件、新件都是约 0.4 m 。

编码器集线器

这是汇集各机器人的编码器信号，发送至RC8A机器人控制器的设备。

上述系统中只能使用新件。

有关外形尺寸及设置上的注意，请参照“编码器集线器”。

编码器路径电缆

这是连接编码器集线器和RC8A机器人控制器的电缆。

(5) 本体之间电缆

编码器线通过编码器集线器与RC8A机器人控制器连接。

(6) HSR

这是作为机器人0进行动作的机器人。

外形及规格等详细内容参照“HSR机器人使用说明书”。

也可以使用HSA1作为机器人0。

从RC8A机器人控制器的正面来看，从左边的电机连接器上连接的机器人起，依次为机器人0、机器人1。

(7) HSA1

这是作为机器人1进行动作的机器人。

外形及规格等详细内容参照“HSA1机器人使用说明书”。

也可以使用HSR作为机器人1。

(8) EtherCAT 主局板

这是与外部轴进行EtherCAT通信用的板。

使用需要软件许可证。

根据软件许可证和板的组合方式，准备了以下产品。

(9) 支持EtherCAT Slave 放大器

已预先确定了可使用的放大器。请参照“外部附加轴(EtherCAT)使用说明书”的“硬件连接构成”中的“支持EtherCAT Slave放大器”。

(10) 电机

(11) LAN电缆

这是EtherCAT通信用的电缆。

请使用范畴为5以上的双绞线。

直连和交叉中的任意一种接线方式均可使用。

(12) 外部附加轴 (Robot0用)

使用附加轴时，如上图所示连接即可使用。

可使用的轴数是1台机器人0轴～4轴。

将轴用于Robot0和Robot1的哪一个与支持EtherCAT Slave 放大器的连接顺序有关。

从EtherCAT 主局板上最初连接的支持EtherCAT Slave 的放大器开始依次分配为Robot0的5轴、Robot0的6轴。

有关详细内容，请参照“将外部轴分配至各机器人”。

(13) 外部附加轴(Robot1用)