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ID : 3272
获取状态、值
| FB名称 | 功能 |
|---|---|
| MC_Initialize | 获取PLC和机器人控制器的Command-Slave的版本，检查是否一样。 |
| MC_ReadActualPosition | 返回机器人的当前位置。 |
| MC_ReadCurTrn | 通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。 |
| MC_ReadRobotParameter | 读取作为一般机器人的使用条件设定的参数。 |
| MC_ReadSrvData | 读取机器人所有轴的伺服内部数据。 |
| MC_ReadSrvJntData | 读取机器人指定轴的伺服内部数据。 |
| MC_ReadSysState | 返回机器人控制器的状态。 |
| MC_TeachPosition | 指定存储当前位置的DB的排列编号。 |
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