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ID : 3185

MC_ReadSysState

返回机器人控制器的状态。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2106 非动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。
SysState DWord
RC8的状态

功能说明

获取的值的Bit状态如下表所示。

Bit 状态
0 机器人运行中（程序动作中）
1 机器人异常
2 伺服On状态
3 机器人初始化完成（选择I/O标准、MiniIO专用模式时）/机器人电源接通结束（选择I/O互换模式时）
4 自动模式
5 自动模式下且多功能教导器以外具有起动权时
6 电池耗尽警告
7 机器人警告
10 紧急停止状态
11 自动运行允许
12 防护停止
18 手动模式或教导检查模式
20 机器人动作中（指令值等级）
21 机器人动作中（编码器等级）

注意事项

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