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ID : 3221

MC_ReadSrvJntData

读取机器人指定轴的伺服内部数据。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2143 非动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
AxisNo Int 1～8 1 不可以
轴编号
指定轴编号。
DataNo Int 1,2,4,5,8 1 不可以
数据编号
指定数据的编号。
详细内容请阅读功能说明。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。
SrvJntData Real
伺服内部数据

功能说明

数据编号 数据的种类 单位
1 电机速度当前值 rpm
2 电机角度偏差 mm or deg
4 电机电流绝对值 额定比 %
5 电机扭矩指令值（除去重力补偿部分） 额定比 %
8 各轴位置、角度指令值 mm or deg

注意事项

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