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ID : 3184

MC_ReadCurTrn

通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2105 非动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。
CurTrn eRC_Trans
机器人当前位置

功能说明

关于齐次变换型
表示机器人教导位置的数据型。通过三维空间的坐标、旋转角以及表示机器人形态的Fig要素进行表示。通过定向矢量的各坐标轴要素和近似矢量的各坐标轴要素来表示旋转角。要素数为10个。
各要素如下所示。
X、Y、Z
相对于工件坐标原点的X轴、Y轴、Z轴的坐标。
Ox、Oy、Oz
为定向矢量的X轴、Y轴、Z轴要素。
Ax、Ay、Az
为近似矢量的X轴、Y轴、Z轴要素。
Fig
表示机器人形态（6轴、4轴）的Fig分量。

注意事项

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