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[传感器跟踪]自由曲线插补的编程示例

以下阐述通过传感器跟踪执行自由曲线插补动作（TrackMove S）时的编程示例。
以跟踪范围中收纳的长工件为对象。

应用示例

可通过以下3个程序实现传感器跟踪中的自由曲线插补动作。

“主程序”

执行与跟踪相关的初始化处理的程序。
“工件检测程序”

执行工件位置检测并保存至跟踪缓冲区的程序。
“跟踪动作程序”

从跟踪缓冲区读取检测的工件位置，并执行跟踪、自由曲线插补动作的程序。

1.主程序（FreeCurveSensorTracking.pcs (PCS:354B)）

清空指定了传送带编号的跟踪缓冲区，开始传感器发出信号的触发器检测。

TrackInitialize ConvNum, 0

并列执行工件检测程序、跟踪动作程序。

Run FreeCurveVisionSensor
Run FreeCurveTracking

2.工件检测程序（FreeCurveSensor.pcs (PCS:2KB)）

检测上升沿。

Wait IO[IONum] = OFF
Wait IO[IONum]

将最新的传感器检测坐标（编码器值）添加到workNum所指定个数的跟踪缓冲区。
此时，可将workNum所指定个数的用户数据作为Variant型排列进行附加。

TrackSetSensor ConvNum, workNum, arrayUser

3.跟踪动作程序（FreeCurveTracking.pcs (PCS:3KB)）

通过TrackStart指令，开始跟踪前向初始位置移动。
请注意，在跟踪中，如果执行Move指令等常规动作指令，将中断跟踪动作。

Move P, P[HomePos]

每次检测到工件时，用于执行跟踪、自由曲线插补动作的主循环。
将内部I/O的ON信号设定为循环继续的条件，以便可在中途结束循环。

Do
    P[10] = TrackTargetPos(1)
 
    ...
 
    TrackApproach P, P[FirstPathPointWork], ApproachLength
 	
    TrackMove S, P[TargetPos], PathNum
	
    ...
 
LOOP UNTIL IO[AbortIONum] = ON

循环内的处理。

首先，从跟踪缓冲区调取工件数据，将其设定为跟踪对象工件。
未检测到工件时，在此行待机，直至检测到工件且跟踪缓冲区装满数据。

    P[TargetPos] = TrackTargetPos(ConvNum)

将上述得到的传送带基准坐标转换为基础坐标系的位置。

    P[TargetPosBase] = ConvertPosWork( P[TargetPos], -1, 0 )

获取路径的第1点的坐标，转换为当前的工件坐标的位置。

    P[FirstPathPoint] = GetPathPoint( PathNum, 1 )
    P[FirstPathPointWork] = ConvertPosWork( P[FirstPathPoint], P[TargetPosBase], -1 )

指示跟踪模式开始。在执行此指令阶段，机器人尚未开始移动。
执行TrackApproach指令等跟踪动作指令并开始初次移动。

    TrackStart ConvNum

一边为与传送带等速执行跟踪动作，一边朝相距第1个路径点接近长度的上方接近位置移动。

    TrackApproach P, P[FirstPathPointWork],  ApproachLength

一边为与传送带等速执行跟踪动作，一边靠近第1个路径点。

    TrackMove P, P[FirstPathPointWork]

开始自由曲线插补动作。

    TrackMove S, P[TargetPos], PathNum

一边为与传送带等速执行跟踪动作，一边从跟踪对象工件朝上方离开离开长度。

    TrackDepart P, DepartLength

指示跟踪模式结束。结束传送带追踪动作并减速停止。
执行此指令前，工件超出跟踪范围下游下限时，将发生错误。

    TrackStop

将挑选的工件搬运至排出位置。

    Approach P, P[EjectPos],  ApproachLength

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