使用区域功能的设备保护

转台与机器人的干涉

机器人控制器一律不保持与转台的高度方向有关的信息。为此，如下图所示，在圆形跟踪过程中，机器人与转台可能发生碰撞。

为了防止转台与机器人的意外干涉，我们建议使用区域功能，进行干涉检查。此时，即使检出干涉机器人也不能发生停止，因此需要一定量的制动余量。

位于跟踪范围后方的设备与机器人的干涉

在RC8系列的圆形跟踪中，为了明确机器人追随转台的范围，设置了跟踪范围下游下限。机器人超过跟踪范围下游下限后，减速停止。另外，将“TrackStart”指令的选项2的设定设为有效时，机器人会超过跟踪范围下游下限动作。

如果不针对跟踪范围下游下限设定足够的余量，如下图所示，设备与机器人发生干涉。

请充分注意与设置在跟踪范围下游下限后方的设备的干涉。我们建议使用区域功能，进行干涉检查。此时，即使检出干涉机器人也不能发生停止，因此需要一定量的制动余量。

除了区域功能外，还有以下的避免与设备干涉的方法。

• 使用TrackInRange指令，确认工件是否未超过下游下限。
• 使用TrackCurPos指令，监视工件的当前位置。
• 使用TrackArrivalTime指令，确认到达下游下限的时间。