机械臂长度设定

3轴并联连杆机器人

输入图中的L1至L6的长度。（单位：mm）

机械臂编号	说明	机械臂长度
L1	从基础坐标原点到关节轴中心的长度	0mm以上
L2	从关节轴中心到肘部的长度	0mm以上
L3	从肘部到法兰侧面的长度	0mm以上
L4	从法兰侧面到法兰中心的长度	0mm以上
L5	从基础坐标原点到关节轴中心的Z轴方向的偏移	0mm以上
L6	从法兰面到臂前的Z轴方向的长度	0mm以上

4轴并联连杆机器人

除了上述的3轴并联连杆机器人中设定的长度外，输入L7和L8。（单位：mm）

机械臂编号	说明	机械臂长度
L7	第4轴动力传递用伸缩部安装部的长度（上侧）	0mm以上
L8	第4轴动力传递用伸缩部安装部的长度（下侧）	0mm以上

4轴XR机器人

设定相当于图中的L1的长度。（单位：mm）

机械臂编号	说明	机械臂长度
L1	从第2轴旋转中心到第4轴旋转中心的长度	0mm以上

4轴SCARA机器人

设定图中的L1、L2的长度。（单位：mm）

机械臂编号	说明	机械臂长度
L1	从第1轴旋转中心到第2轴旋转中心的长度	大于0mm
L2	从第2轴旋转中心到第4轴旋转中心的长度	大于0mm

6轴A型机器人

输入图中的L1至L6的长度。（单位：mm）

机械臂编号	说明	机械臂长度
L1	从基础坐标原点到第2轴中心的Z轴方向的长度	0mm以上
L2	从基础坐标原点到第2轴中心的X轴方向的偏移	0mm以上
L3	从第2轴中心到第3轴中心的Z轴方向的长度	0mm以上
L4	从第3轴中心到第4轴中心的X轴方向的偏移	0mm以上
L5	从第3轴中心到第5轴中心的Z轴方向的长度	0mm以上
L6	从第5轴中心到法兰面的Z轴方向的长度	0mm以上

6轴B型机器人

输入图中的L1至L6的长度。（单位：mm）

机械臂编号	说明	机械臂长度
L1	从基础坐标原点到第2轴中心的Z轴方向的长度	0mm以上
L2	从第2轴中心到第3轴中心的Z轴方向的长度	0mm以上
L3	从第3轴中心到第4轴中心的Z轴方向的长度	0mm以上
L4	从基础坐标原点到第5轴中心的Y轴方向的偏移	0mm以上
L5	从基础坐标原点到第6轴中心的X轴方向的偏移	0mm以上
L6	从第4轴中心到第6轴中心的Z轴方向的长度	0mm以上