监视模型的创建和保存

用WINCAPSIII的臂建模功能创建监视模型，输出数据。

监视模型的创建是指监视对象的模型创建与限制领域的模型创建。

新建项目

使用项目创建时的“控制器选项的选择”选择安全功能的“安全动作”。

项目新建的详细步骤请参照启动手册的“WINCAPSIII的启动”。

监视对象模型的创建步骤

• 机器人
  项目新建时自动生成指定型式的模型。
• 工具
  使用WINCAPSIII创建工具的模型和设定工具坐标系。模型使用臂建模功能创建，工具坐标系使用设定工具进行设定。可使用的工具编号为0～15。
• 附加轴
  如果使用附加轴，在新建项目时指定“有”。

至此，完成创建监视对象。

限制领域的创建步骤

在这里设定暂时限制领域和常时限制领域。

暂时限制领域为对象（BOX）、常时限制领域为栅栏模型。

暂时限制领域（对象模型）的创建步骤

以下说明对象模型的创建步骤。

1

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建模型。

将“编辑模型”切换到“安全动作”。

2

选择对象，确认将“干涉检查”设为有效。

3

从“详细设定”打开“模型详细设定”，设定“干涉检查设定”。

希望执行暂时限制的对象（BOX）时，勾选“监视领域切换”，使用无效输入设定与希望使用的I/O编号相同的编号0～3。

4

希望增加对象（BOX）时，重复进行STEP1至STEP3。

常时限制领域（栅栏模型）的创建步骤

下面说明栅栏模型的创建步骤。

1

利用WINCAPSIII的臂建模功能创建模型。

将“编辑模型”切换到“安全动作”。

2

在对象树上，选择作为基准的对象。

3

单击栅栏的追加按钮。

4

指定栅栏的顶点数(可以认为是“片数”)，单击[OK]。

 

至此，栅栏模型创建完成。

保存

将监视领域的数据转换为可用控制器处理的数据后保存。

操作路径：菜单[机械臂] - [监视领域数据输出（M）]

想确认输出的监视领域数据时，可通过菜单[机械臂]-[监视领域数据显示(D)]确认。