监视对象与限制领域的模型概要

监视机器人的速度和外形。

速度的监视点按每个机器人决定。详细内容请参照“Robot Speed Monitoring (RSM)”中的机器人手臂上的点。

监视工具的速度和外形。

速度的监视点是TCP和法兰盘中心。

如果想监视，防止工具与其他机器接触，请使工具模型与实际的工具外形一样或使之更大。

始终监视监视对象是否在领域内。需要围住机器人。

监视与监视对象的接触。

如果想监视，防止监视对象接触某些周边设备，请使任意的长方形模型与对象周边设备的外形一样或使之更大。

可以通过“监视领域*无效输入”的指定切换监视或不监视。