ID : 1997

多机器人

协调功能时，可以使机器人之间进行同步动作，而且还提供了进行非同步动作的构造。
非同步动作指令由1台控制器控制，这样更便于理解排斥处理和动作流程。

机器人的明确指示

通过1个程序文件使多台机器人动作时，在动作指令中添加“Robot*.”，明确指示要进行动作的机器人。

关于可使用的动作指令，请参照“指令”。

'Robot0和Robot1动作的程序
Robot0.TakeArm '获取机器人0的起动权
Robot1.TakeArm '获取机器人1的起动权
Robot0.Move P, P1 '机器人0移至P1
Robot1.Move P, P2 '机器人1移至P1

"Robot*"是嵌入对象。

如果省略"Robot*."，则作为默认机器人动作。

如果省略"Robot*."，编译时发出警告。警告多次出现，难以操作时，也可在程序参数“308[协调]Robot编号输出时的编译输出”更改设定，不让其出现错误。

默认机器人通常为Robot0，可通过“#pragma Optimize（"DefaultRobot",<机器人编号>）”指令进行变更。

例如，1个程序文件仅使1台子局机器人动作时，通常需要在动作指令中添加“Robot*.”，但通过事先将默认机器人变更为子局机器人，可省略机器人的指定。

'仅Robot1动作的程序
#Pragma Optimize( "DefaultRobot", 1 )
TakeArm
Move P, P1

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