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附加轴的位置输入方法

获取附加轴位置的方法有以下2种。

使用J型变量获取当前位置的方法
使用J型变量和P型变量一并获取当前位置的方法

无论用哪种方法，附加轴的位置都读取到J型变量中。

使用J型变量获取附加轴和机器人轴的位置的方法

读取目标位置时，将机器人轴和附加轴登录至同一机械臂组，即可将机器人轴和附加轴的当前位置同时导入J型变量的相同变量编号中。

变量读取步骤

1

设定机械臂组。

按基本画面 - [F2 机械臂] - [F12 维护] - [F10 轴设定] - [F1 机械臂组]。

显示“机械臂组设定”画面。

2

勾选要设定的机械臂组的轴编号。
以下是在机械臂组1上设定“J1~J6”和“J7、J8”的示例。
机械臂组设定完成后，按[OK]。

3

重新接通控制器的电源。

4

选择基本画面 - [F3 变量] - [J型变量]标签。

5

按[附加轴]。

以下项目切换。

机械臂组在画面下方显示。

6

按[Group -]。
显示机械臂组的列表，选择要使用的机械臂组编号。
以下示例中选择了[Group 1]。

7

将机器人及附加轴向目标的位置移动。

8

选择要读取位置的变量，按[F6 位置输入]。
以下示例中选择了[J0]。

9

将显示是否读取变量的系统信息，如果正确，则按[OK]。
按[Cancel]则不读取变量。

机器人轴和附加轴的当前位置被获取到J0。

读取的变量如下显示。

通过将机械臂组列表部分的、机器人轴设为无效，不获取机器人轴的当前位置也能单独获取附加轴的位置。

以下是按机器人轴的任意一个(J1~J6)，将机器人轴部分从蓝色变更为白色后的状态示例。在该状态下，机器人轴无效。

在该状态下按获取位置后，出现获取确认画面。

按[OK]后，仅获取附加轴的位置。

使用J型变量和P型变量一并获取附加轴和机器人轴的位置的方法

读取目标位置时，将机器人轴和附加轴登录至同一机械臂组，即可将机器人轴的当前位置同时导入P型变量、仅将附加轴的当前位置同时获取至J型变量的相同变量编号中。