动作模式的切换方法

COBOTTA里设有普通模式和直接模式2种动作模式。

直接模式是一种在进行直接教导时使用的模式。其他操作在普通模式下进行。

在直接模式中，不可以利用远程TP/虚拟TP的键操作进行机械臂的动作以及自动运行。关于详细内容，请参照功能指南中的“动作模式”。

按照以下步骤进行动作模式的切换步骤。

切换到直接模式

按照以下步骤进行。

此外，关于直接教导的一系列步骤，请参照功能指南“直接教导”。

需要先切换为直接准备模式，以从普通模式切换为直接模式。

但是，有限制切换为直接准备模式的功能(“锁定模式”)，此功能的状态可导致无法切换为直接准备模式。关于此功能，请参照“锁定模式”。

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在远程TP/虚拟TP画面按下已经显示为[NORMAL]的按钮。
该模式按钮如下表所示，根据模式切换显示内容。

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将显示直接准备设定画面，可根据需要进行变更。
变更完成后，按[OK]按钮。

各项目内容如下所示。
电源断开之前会保持前端负载质量值。
夹治具夹持力的值在开启电源后仍然保持。
切换为普通模式之前保持辅助模式。

按钮变为[DIRECT]且COBOTTA的LED蓝灯会慢闪烁。
由此完成切换到直接准备模式。

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长按机械臂上的功能键1.5秒以上。
COBOTTA的LED亮蓝灯后，则说明已经切换至直接模式。

切换到通用模式。

解除直接模式和直接准备模式，则返回普通模式。

但是有限制切换为普通模式的功能(“锁定模式”)，此功能的状态可导致无法切换为普通模式。关于此功能，请参照“锁定模式”。

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按压画面上显示为[DIRECT]的按钮。

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显示确认消息后，按压[OK]按钮。

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画面上的按钮也将显示为[NORMAL]。机械臂上的LED变成蓝色之外，符合当时状态的颜色。