辅助直接功能

辅助直接功能是指

直接教导时持续位置位置和姿势、协助调整的功能。Ver.2.7.*及更高版本可使用该功能。

在直接准备设定画面上设定该功能。

所有轴自由直接模式是不使用辅助直接功能即可自由变更位置和姿势的模式。

使用时的注意事项

• 直接模式中手持COBOTTA用电动夹钳(以下称为电动夹钳)的同时移动机械臂，则手指可能加入相机和COBOTTA之间。请仅在执行Rz旋转时手持电动夹钳部位。其他情况下请手持非电动夹钳部位移动。
  此外，请勿手持电动夹钳上方5轴侧面部分（下图中的红色部分）。
  
  
• 若直接模式中靠近特异点，则COBOTTA的LED黄灯会慢闪烁；到达特异点后，则无法获取P型和T型变量的位置。
• 若辅助直接模式中机器人到达特异点和可运行范围外，则暂停辅助维持位置和姿势。请将姿势恢复到停止辅助附近，以重新开始。

辅助直接模式一览

• XYZ移动辅助直接模式
• RxRyRz旋转辅助直接模式
• Rz旋转辅助直接模式

XYZ移动辅助直接模式

在维持COBOTTA臂前端姿势的状态下可自由调整位置。

X 移动	Y 移动	Z 移动

RxRyRz旋转辅助直接模式

在维持COBOTTA臂前端位置的状态下可自由调整姿势。

Rx 旋转	Ry 旋转	Rz 旋转

Rz旋转辅助直接模式

在位置COBOTTA臂前端的姿势和位置的状态下可仅旋转电动夹钳。

Rz 旋转