安全用信号的连接回路

此处对安全用信号的连接回路进行了标记 (安全用信号是附带”I/O配置”表标记的信号)。

关于各安全用信号按照如下顺序进行说明。

• 外部紧急停止输入、防护停止输入的连接回路
• STO监视器输出的连接回路
• 紧急停止按钮状态输入的连接回路
• 虚拟端子(I/O)的使用方法
• 其他注意项目

外部紧急停止输入、防护停止输入的连接回路

外部紧急停止与防护停止的输入是紧急时停止COBOTTA的信号。详情请参照”安全使用的信号”。

下图为输入外部紧急停止的连接回路模式图。

上图Mini I/O端子所标示的编号即为端子编号。外部紧急停止的输入由2号端子与36号端子组成的系统1以及3号端子与37番端子组成的系统2这2套系统构成。

当2号端子与36号端子处于连接状态(”断开”)，3号端子与37番端子断开时，COBOTTA可以运作。当任一方都处于非连接状态时(”开放”)，COBOTTA停止。

因此，作为连接有外部紧急停止输入的紧急停止设备来说，需要使用如上图所示的那种按下按钮时，会开放的2个开关(”接点”)。另外，请不要使用晶体管、FET等半导体接点，请使用机械性接点(”有接点”)品。

防护停止输入也由2套系统回路构成。即使2套系统中有任何一个接点出现故障而未能正常运作，设备也将转为安全模式。这里举例说明防护停止输入的连接回路。

下图为输入防护停止的连接回路模式图。

防护停止的输入由4号端子与38号端子组成的系统1以及5号端子与39番端子组成的系统2这2套系统构成。与外部紧急停止输入相同，如有一侧处于开放状态，COBOTTA将停止。

如开放防止停止设备的两接点，其中一侧将出现故障并导致无法开放。如COBOTTA的2套系统状态不一致时，并且这种情况持续约0.5秒以上时候，设备将会停止 (输入外部紧急停止后也会出现相同情况)。因此，即使防护停止设备的接点只有单侧发生故障，COBOTTA也会停止并进入安全模式。

外部紧急停止输入、防护停止输入的注意事项

如下记所示，如将多个信号连接到紧急停止设备以及防护停止设备的各接点，将可能导致COBOTTA出现故障。请坚决禁止这种行为。

连接到多台COBOTTA时 (关于防护停止设备也相同)

连接到1台COBOTTA时 (关于紧急停止设备也相同)

STO监视器输出的连接回路

STO监视器输出是用于通知外部设备COBOTTA确实处于不运行状态的信号。详细内容请参照“STO监视器输出”。

STO监视器输出是使用电源的回路结构。下图为STO监视器输出的连接回路模式图。

STO监视器输出有2个系统。6号端子由系统1、40号端子由系统2构成。COBOTTA可能运行时，2个系统均会变为施加+24V的状态(“ON”状态)。COBOTTA确实变为不运行状态后，2个熊均变为0V(“OFF”状态)。

但是，在ON状态下会定期变为OFF。下图表示变为OFF的时机。

间隔8ms执行3次750µs的OFF状态之后，8小时后再次输出相同的波形。

这是用于向外部设备通知STO监视器输出信号是否正常运行。

此外，请确认2个系统的状态相同，以确认STO监视器输出信号是否正常运行。例如，系统1为ON，系统2为OFF时，STO监视器输出信号可能未正常运行。这种情况下请采取对策，以确保设备整体处于安全状态。

无论COBOTTA的内部回路种类如何，STO监视器输出的回路构成为PNP类型。即便COBOTTA的内部回路是NPN类型，也请按PNP类型的回路构成连接STO监视器输出。

紧急停止按钮状态输入的连接回路

紧急停止箱状态的输出，是将紧急停止箱状态通知给外部设备用的信号。详情请参照”安全使用的信号”。

下图为紧急停止按钮状态输出的连接回路模式图。

紧急停止箱中有4个接点。当按下紧急停止箱的按钮开关时，所有的接点都将开放。其中有2个接点与Mini I/O端子相连接。因此，紧急停止按钮状态输出也存在2套系统。

紧急停止箱状态输出不通过COBOTTA内部回路，直接与Mini I/O端子相连接。因此，即使不启动COBOTTA电源，也能通过外部设备获知紧急停止箱的状态。

与外部设备的连接需要使用电源。通过上记回路可以构成PNP类型的回路，也可调节连接方式构成NPN类型的回路。

虚拟端子(I/O)的使用方法

在虚拟端子(I/O)的端子内部，外部紧急停止输入与防护停止输入的各信号将如下图所示呈断开状态。使用COBOTTA时，请避免在调用Mini I/O所有信号时使用。

但是，实际在使用虚拟端子(I/O)前，已经做好了充足的COBOTTA使用风险评估，即使不在调用Mini I/O所有信号(特别是外部紧急停止输入等安全用信号)时使用，也请您在仅确保为安全的情况下使用。

使用虚拟端子(I/O)，使COBOTTA运转时，除了要将虚拟端子(I/O)插入COBOTTA的Mini I/O端子外，还需要下记内容。

• 将紧急停止箱插入紧急停止箱端子后，将解除紧急停止箱的按钮。
• Mini I/O电源设为内部电源时(设定方法请参照”I/O参数的显示·变更”)。

其他注意项目

除上述说明的内容以外，以下表示应注意的项目。

• 如果配线错误，将会损坏安全功能。所有配线都要正确，在运转前请确认动作。
• 请使用1系统和2系统两个系统构成安全系统。如果使用单个系统构成安全系统，将会损坏安全功能。

• 设置安全光幕等人体检测装置时，请注意以下事项：

  由于ISO 13855等标准规定了人体进入检测区域后达到危险部位前COBOTTA停止所需的最短距离（安全距离），为了能够在大于最短距离的位置检测出来，请设置人体检测装置。  计算安全距离时，请考虑COBOTTA的停止距离因动作速度而变。

  当危险部位在人体检测装置没有设置的方向上，或者人体从检测范围外靠近时，安全将无法得到保证。 请设置安全栅栏等，实施安全对策。

专用功能信号/通用信号一般注意事项

以下注意事项是针对安全用信号的注意事项，也是针对专用功能信号/通用信号的注意事项。

• 请在输入端子正确加载规定电压(24V±10%)。如果连接额定以上的电源，将无法发挥既定功能，导致安全功能降低，产品本身损坏、烧损。
• 请在配线时，将Mini I/O信号用电缆远离高压线、动力线。
• 请勿强行折弯或拉伸Mini I/O电缆。否则可能导致断线。
• 进行配线时，请务必在切断电源的状态下进行。

• 如果Mini I/O的电源使用外部电源，则不进行外部供电而是接通COBOTTA的电源，或是晚于接通COBOTTA进行外部供电时，就会发生错误，使机器人动作。

  请在接通COBOTTA的电源前，供给外部电源。