仅Mini I/O时的I/O配置

此处记载了未使用现场网络接口模块时的Mini I/O端子中各部分所配置的功能(信号名称)。

Mini I/O端子的各部分都编上了号码(”端子编号”)(请参照下图)。

各端子编号所对应的信号名称请见下表。如下表所示，输入信号和输出信号(”I/O”)的配置内容被称为”I/O配置”。

另外关于导线颜色、信号名称的标记、端口号的信息，请参照下表说明。

此外，OSS版本中有受限的信号。请一并参照表下的说明。

端子编号 (线色)	信号名称	端子编号 (线色)	信号名称
1 (黑)	预约	35 (粉)	预约
2 (棕)	外部紧急停止输入1b-1	36 (粉)	外部紧急停止输入1b-2
3 (红)	外部紧急停止输入2b-1	37 (粉)	外部紧急停止输入2b-2
4 (橙)	防护停止输入1-1	38 (粉)	防护停止输入1-2
5 (黄)	防护停止输入2-1	39 (粉)	防护停止输入2-2
6 (黑)	STO监视器输出1	40 (白)	STO监视器输出2
7 (棕)	预约	41 (白)	预约
8 (红)		42 (白)
9 (橙)		43 (白)
10 (黄)		44 (白)
11 (绿)	步骤停止（输入）	45 (白)	CPU正常（输出）
	端口编号 : 0		端口编号 : 16
12 (蓝)	选通信号（输入）	46 (白)	机器人正在运行（输出）
	端口编号 : 1		端口编号 : 17
13 (紫)	数据区域 第0比特（输入）	47 (白)	机器人异常（输出）
	端口编号 : 2		端口编号 : 18
14 (灰)	数据区域 第1比特（输入）	48 (白)	机器人初始化完成（输出）
	端口编号 : 3		端口编号 : 19
15 (粉)	数据区域 第2比特（输入）	49 (白)	通用输出
	端口编号 : 4		端口编号 : 20
16 (黑)	指令区域　第0比特（输入）	50 (灰)	运行准备完成（输出）
	端口编号 : 5		端口编号 : 21
17 (黑)	指令区域　第1比特（输入）	51 (紫)	动作准备完成（输出）
	端口编号 : 6		端口编号 : 22
18 (棕)	指令区域　第2比特（输入）	52 (紫)	指令处理完毕（输出）
	端口编号 : 7		端口编号 : 23
19 (红)	通用输入	53 (紫)	通用输出/继续启动许可（输出）
	端口编号 : 8		端口编号 : 24
20 (橙)	通用输入	54 (紫)	通用输出
	端口编号 : 9		端口编号 : 25
21 (黄)	通用输入	55 (紫)	通用输出
	端口编号 : 10		端口编号 : 26
22 (绿)	通用输入	56 (紫)	通用输出
	端口编号 : 11		端口编号 : 27
23 (蓝)	通用输入	57 (紫)	通用输出
	端口编号 : 12		端口编号 : 28
24 (灰)	通用输入	58 (紫)	通用输出
	端口编号 : 13		端口编号 : 29
25 (粉)	通用输入	59 (紫)	通用输出
	端口编号 : 14		端口编号 : 30
26 (棕)	通用输入	60 (灰)	通用输出
	端口编号 : 15		端口编号 : 31
27 (红)	预约	61 (灰)	预约
28 (橙)	紧急停止按钮状态输入1b-1	62 (灰)	紧急停止按钮状态输入1b-2
29 (黄)	紧急停止按钮状态输入2b-1	63 (灰)	紧急停止按钮状态输入2b-2
30 (绿)	预约	64 (灰)	预约
31 (蓝)		65 (灰)
32 (粉)	设定为外部电源时 DC +24V 输入 设定为内部电源时 DC +24V 输出	66 (灰)	设定为外部电源时 DC 0V 输入 设定为内部电源时 DC 0V 输出
33 (黑)		67 (蓝)
34 (棕)		68 (蓝)

• 线色所显示的是Mini I/O电缆(选件)的信号线颜色。详情请参照“Mini I/O电缆的配线”。

• 各信号名称上附带的标记所显示的是信号的分类。各标记的分类内容如下所示。

  : 为安全用信号。为停止COBOTTA的信号和输出停止状态的信号。

  : 专用功能信号。为通过外部设备启动/停止COBOTTA机器人程序所用的信号。

  : 为通用信号。在COBOTTA机器人程序中、此为用户可任意使用的信号。

• 标记了端口编号的信号为机器人编程中可使用的信号。可在机器人程序中指定该端口编号、读取和导出信号。
• Mini I/O的信号回路种类有NPN与PNP这2种。NPN与PNP的I/O配置相同(如上表)。
• 关于各信号的消息说明请参照专用输出入信号。
• OSS版中，专用功能信号除“端子编号45：CPU正常（输出）”之外，全部为通用信号。