ID : 7264

Soft Axis Limiting (SAL)

機能

各軸の角度を監視し、制限値を超えたらモータ電源をOFFする機能です。
この機能の使用可能なCOBOTTAのソフトウェアバージョンは2.6.*以上です。

ソフトウェアリミットに対して、SALの範囲が外側になるように設定してください。
範囲の設定は、内側にソフトウェアリミット、その外側にSAL、一番外側にメカエンドの順になるように設定することを推奨しています。

COBOTTAパラメータツールでは、SALを設定すると自動でソフトウェアリミットが6 [deg]内側に設定されます。お客様で自由に設定することも可能です。

 

使用条件

入力信号/操作 なし
出力信号 STOモニタ出力
監視対象 ロボット各軸
監視範囲設定 なし
Reaction time 1200ms(Max)
Process Safety Time (PST) 1320ms
機能の開始タイミング 常時監視
SALの角度制限値の範囲
  J1 J2 J3 J4 J5 J6
最大値 160
[deg]		 110
[deg]		 150
[deg]		 180
[deg]		 145
[deg]		 180
[deg]
最小値 -160
[deg]		 -70
[deg]		 8
[deg]		 -180
[deg]		 -105
[deg]		 -180
[deg]

SALは下記の間は無効になります。

  • COBOTTAを起動してから、動作準備が完了するまで
  • 動作準備が必要な状態になってから、動作準備が完了するまで

動作準備については、 "動作準備" を参照してください。

ID : 7264