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ID : 7281

AutoCal

機能

起動時のCALSETを自動で実行します。

このコマンドはVer.2.6.*から有効です。

構文

AutoCal

解説

起動時のCALSETを自動で実施するコマンドです。TPの「CALSET位置への動作」ボタンを押し、続けて「CALSETの実行」ボタンを押したときと同じ動作をします。

このコマンドは特権タスクでのみ実行できます。

動作準備完了後にこのコマンドを実行した場合、エラーになる可能性があります (詳細は"I/Oコマンドまたは、ロボットプログラムによる方法での実施タイミングについて"を参照してください)。その場合は、動作準備実施前にこのコマンドを実行してください。

関連項目

起動時の動作準備、起動時のCALSET、 MotionPreparation

注意事項

  • COBOTTAのソフトウェアバージョンが2.9.0より古い場合、シミュレーションでの実行時は、何も実行せずに次の行に移ります。
  • AutoCal実行前に、すべての通常タスクを停止状態にしてください。AutoCal実行時に、通常タスクが停止状態でない場合エラーが発生します。

用例

以下の用例では、特権タスクにて、起動時のCALSETと動作準備を実行しています。

Sub Main
  '以下のコマンドを特権タスクで実行する
  '起動時の一連の処理

  'AutoCalコマンド実行
  AutoCal
  
  '動作準備コマンド実行
  MotionPreparation

End Sub

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