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起動時のCALSET

ここでは、TPアプリによるCALSETの実施方法について説明しています。TPアプリ以外によるCALSETの実施方法については、"起動時の動作準備" を参照してください。

TPアプリによるCALSET実施方法

COBOTTAの起動時には、下図のようなCALSET実施ウィンドウが、TPアプリに表示されます。

CALSETは、上図の画面の説明に沿って操作することで、実施することができます。ただし、CALSETの実施方法には大きく分けて2種類あり、実施方法によって、上図の画面で使用するボタンが異なります。

CALSETを実施するには、COBOTTAをCALSET位置(各軸のメカエンド)に動作させる必要があります。CALSETの実施方法は、COBOTTAをCALSET位置へ動作させる際に、手動で行う方法と、自動で行う方法に分けられます。

各実施方法の手順は以下を参照してください。

なお、CALSETを実施せず、CALSETをうながす画面を閉じることもできます。手順については "CALSETのスキップ" を参照してください。

[ブレーキ解除]ボタンを押します。

ブレーキ解除のシステムメッセージが表示されますので、[OK]を押します。

画面に表示されている方向にアームを手で押して、各軸をメカエンドまで移動します。

正しい方向に移動している場合は、画面に「正しい方向」と表示されています。逆方向に移動している場合は、「逆方向」が表示されています。移動をやめると、この表示は消えます。

すべての軸をメカエンドに移動すると、COBOTTAは画面に表示されているような姿勢になります。また、各軸の値は、下表の値に近い値になります。ただし個体差があるため、同じ値になるとは限りません。

COBOTTAが正しいCALSETの姿勢になっていることを確認して、[CALSET実行]ボタンを押します。

全軸CALSET実行のシステムメッセージが表示されますので、[OK]を押します。

COBOTTAが正しいCALSETの姿勢になっていない状態で、[実行]→[OK]ボタンは押さないでください。

誤ったCALSETが行われ、COBOTTAが思わぬ動作をしたり、お客様の設備に接触する可能性があります。

CALSETが完了すると初期画面になります。

周辺機器との衝突にご注意ください。
負荷設定を正確に行ってください。
負荷設定が行われていない場合、エラー「0x8440451* : *軸:位置偏差過大です。」が発生したり、適切なCALSET位置に到達せず精度が悪化する可能性があります。
その場合は、"使用条件" で負荷設定(No.1～No.7)を設定し、再起動するか、TPアプリ以外からCALSETを実行してください。
自動でCALSET位置へ動作させているときに、外部から力を加えないでください。精度が悪化する可能性があります。