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ID : 3459

HandMoveVH

機能

電動バキュームの吸引または送風動作を開始します。

このコマンドはVer.2.8.*から有効です。

構文

HandMoveVH 吸引力, 動作方向[, 吸着検出閾値]

指定項目

吸引力
吸引力を整数型データで指定します。(％)
動作方向
動作方向を整数型データで設定します。吸引方向はTrueまたは0以外、送風方向はFalseまたは0を指定します。
吸着検出閾値
ワークの吸着を検出する閾値を倍精度実数型データ指定します。(kPa)

解説

動作方向の指定が吸引の場合、空気を吸い込む方向にポンプが回転します。
動作方向の指定が送風の場合、空気を吐き出す方向にポンプが回転します。

吸着時は負圧が発生するため、指定した閾値より圧力センサの値が小さいときにワークの吸着を検出します。
指定しない場合は以下の優先順位に従って吸着検出閾値を設定します。

  1. HandSetDetectThresholdコマンドで設定した閾値
  2. ハンド画面で設定したデフォルト閾値 (工場出荷時は0なので吸引力に応じて自動で吸着検出閾値が設定されます。)

関連項目

HandChuck、HandUnChuck

注意事項

電動バキューム動作時に、HandMoveVHまたはHandChuckを実行する場合、電動バキュームは自動で一度停止してから再度動作を開始します。ワークを吸着していた場合はワークが落下しますので、ご注意ください。

用例

'!TITLE "電動バキュームの吸引動作"
' 指定した吸引力で電動バキュームを動作
Sub Sample_HandMoveVH 

  ' 電動バキュームを吸引力80[%]で吸引動作
  HandMoveVH 80, True

End Sub

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