编程

在安全动作功能中使用的指令

在安全动作功能中使用的指令包括以下内容。详细内容请参照指令参考。

编程示例

下面的程序是移动工件的动作的一个示例。

'!TITLE "机器人程序"

Sub Main

TakeArm Keep = 0

ChangeTool 1 ‘变更为默认场景的工具编号
ChangeWork 1 '变更为默认场景的工具编号

Speed 100

Move p, SafetyP0 '移动到场景0,0的切换位置
ChangeScene 0, 0 ‘变更为场景0,0
.
.
.
Move p, SafetyP1 ‘移动到工件夹持位置
ChangeScene 0, 1 '移动到工件夹持位置

'... 夹持动作 ...

Reset IO[64]
Set IO[65]

'..........................

Move p, SafetyP2 ‘移动到放置工件的位置
ChangeScene 0, 2　'变更为在松开工件的状态下动作的场景

'... 释放动作 ...

Reset IO[65]
Set IO[64]

'........................

End Sub

解说

默认场景的工具编号和工件编号

TakeArm Keep = 0

ChangeTool 1 '变更为默认场景的工具编号
ChangeWork 1 '变更为默认场景的工具编号

如果TakeArm指令的Keep选项设定值为“0”，则工具编号和工件编号为0。因此，变更为使用ChangeTool指令和ChandeWork指令，在默认场景的场景参数设定中指定的工具编号和工件编号。

SafetyP型变量的工具编号和工件编号的设定值

Move p, SafetyP0 '移动到场景0,0的切换位置

SafetyP0必须设定执行ChangeScene指令之前的当前场景的工具编号和工件编号。
在这个例子中，默认场景是在执行ChangeScene指令之前的当前场景。默认场景的工具编号和工件编号分别指定为“1”，因此SafetyP型变量的 [Tool编号]和 [Work编号]的设定值也请分别指定为“1”。

ChangeScene指令的切换条件

ChangeScene 0, 0 ‘变更为场景0,0

在这个例子中，场景0,0的[场景切换条件（位置）SafetyP型编号]设定了“0”。当前位置在SafetyP0的位置时会切换到场景0,0，因此在执行ChangeScene指令前，通过Move指令移动到SafetyP0。