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场景切换条件和切换后的动作
切换场景时有几个条件。部分场景切换条件可以通过从场景参数设定中设定来变更切换后的动作。
可以通过场景参数设定变更场景切换条件。
场景切换条件（位置）
切换场景时，机器人的TCP点必须移动到下一个要切换的场景的“场景变更允许区域”内。
如果TCP点未移动到“场景变更允许区域”内，则无法变更场景。关于“场景变更允许区域”，请参阅这里。
场景切换条件（停止监视）
设定切换场景时是否进行停止确认。“场景切换条件（停止监视）”的设定方法请参阅这里。
|
场景切换条件 （停止监视） |
动作 |
|---|---|
| 0：无效 | 执行“ChangeScene”指令时，等待发送给伺服系统的指令值与目标位置一致，然后进行场景的变更。 |
| 1：有效 |
执行“ChangeScene”指令时，等待机器人在编码器等级停止，然后进行场景变更。 如果通过起始位移量不是“@E”，则上一个Move指令可能会出错。 |
ChangeScene时的缓和领域半径
执行“ChangeScene”指令，场景变更后，可以从进行了场景变更的位置开始，将最大半径为50[mm]的空间作为“ChangeScene时的缓和领域半径”，夹持和释放毛坯、更换工具等。如果毛坯或工具在场景变更前后发生变化，请在该“ChangeScene时的缓和领域半径”内进行夹持或释放。
如果在“ChangeScene时的缓和领域半径”以外的场所进行毛坯的夹持或释放等动作，则会因为扭矩监视功能发生错误。
“ChangeScene时的缓和领域半径”的大小可以在这里设定。
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