安全输入输出用途设定

设定范围

0:无(初始值)
1:SS1
2:SS2
3:传感器输入1
4:传感器输入2
5:传感器输入3
6:传感器输入4
7:传感器输入5
8:传感器输入6
9:传感器输入7
10:传感器输入8

内容

设定向通用安全输入销钉输入信号后的功能。 关于信号的ON/OFF的定义，请参照这里。

• SS1
  信号关闭时，机器人减速停止，在安全状态下停止。执行中的程序连续停止。
• SS2
  信号关闭时，机器人减速并变为静止状态，在电机ON状态下监视静止（SOS）功能变为有效。执行中的程序将运行至伴随机器人动作的指令，然后暂停。信号ON后，程序自动重新开始，机器人动作。

  在以下程序示例中，如果在执行Sleep指令时“SS2”的信号OFF，则执行Sleep指令和Set IO指令（因为是不伴随机器人动作的指令）。然后，使用Move指令暂停程序

  Sleep(100) 
  Set IO 100
  Move p,P0 
  

  即使“SS2”的信号OFF，也会进行I/O等操作，周边设备可能会动作。请充分注意。

• 传感器输入*
  信号OFF后，进行了事先与“传感器输入*”关联的设定的“状态No.”将变为有效。 通过场景0～9的参数进行设定。关于场景0～9的参数，请参照这里。

如果设定了“0:无”，则通用安全输入销钉不起作用。

如果SS1和SS2都为OFF，则SS1优先。下面是示例。

设定范围

0:无效 (初始值)
1：有效

内容

选择将通用安全输入设定为传感器输入后，是否使用连接的安全传感器的测试脉冲。
使用传感器脉冲时，请选择“1:有效”。

设定范围

0:无(初始值)
1:STO状态
2:SOS状态
3:SLS
4:SLP
5:SLT
6:RLS
7:RLP
8:RLF
9:RLO
10:DTC
11:场景编号 (第0bit)
12:场景编号 (第1bit)
13:场景编号 (第2bit)
14:场景编号 (第3bit)
15:自动模式相互监视

内容

设定从通用安全输出销钉输出的信号。

机器人在启动中或传送安全参数时，所有通用安全输出将强制变为OFF状态。

STO状态 (*1)

• 信号ON
  从安全状态变为的恢复状态
• 信号OFF
  安全状态

SOS状态

• 信号ON
  监视静止功能进行监视的状态
• 信号OFF
  监视静止功能无效或异常状态

SLS

• 信号ON
  各轴的速度监视功能进行监视的状态
• 信号OFF
  各轴的速度监视功能无效或异常的状态

SLP

• 信号ON
  轴限制功能进行监视的状态
• 信号OFF
  轴限制功能无效或异常状态

SLT

• 信号ON
  各轴的扭矩监视功能进行监视的状态
• 信号OFF
  各轴的扭矩监视功能无效或异常的状态

RLS

• 信号ON
  机器人监视点的速度监视功能进行监视的状态
• 信号OFF
  机器人监视点的速度监视功能无效或异常的状态

RLP

• 信号ON
  安全虚拟栅栏功能进行监视的状态
• 信号OFF
  安全虚拟栅栏功能无效或异常的状态

RLF

• 信号ON
  机器人臂前端的扭矩监视功能进行监视的状态
• 信号OFF
  机器人臂前端的扭矩监视功能无效或异常的状态

RLO

• 信号ON
  姿势监视功能进行监视的状态
• 信号OFF
  姿势监视功能无效或异常的状态

DTC

• 信号ON
  直接教导时的速度监视功能进行监视的状态
• 信号OFF
  直接教导时的速度监视功能无效或异常的状态

场景编号 (第*bit)

以4bit的ON、OFF显示当前的场景编号。

• 信号ON
  bit的值为“1”时
• 信号OFF
  bit的值为“0”时

自动模式相互监视

• 信号ON
  自动模式时
• 信号OFF
  手动模式时