连接输入输出至Safety I/O的信号的方法

COBOTTA PRO中准备有执行安全信号输入输出的Safety I/O。Safety I/O是安全信号专用连接器。

关于Safety I/O各信号与设备的连接

关于Safety I/O的各信号与设备的连接，有以下的特点、注意事项。

特点

Safety I/O等的安全电路的信号基本上只能连接接点（继电器接点、开关等的接点），但以下的信号可直接输入安全传感器的输出信号（晶体管输出）。（下称“可连接传感器的输入”。）

可连接传感器的输入	通用安全输入 1 通用安全输入 2 通用安全输入 3 通用安全输入 4 通用安全输入 5 通用安全输入 6 通用安全输入 7 通用安全输入 8

通用安全输入中可分别设定“SS1”、“SS2”、“传感器输入1~8”。关于通用安全输入的设定请参照安全输入输出用途设定。

例如，可组建这样的系统：将“SS2”配置到“通用安全输入 1”上，通过连接区域传感器的型号，区域传感器检出人体等的进入后，使机器人临时动力ON后停止。

向Safety I/O输入信号的注意事项

连接Safety I/O的安全设备请在实施风险评估之上，选择与要设计的安全级别相符的产品。
在Safety I/O上连接安全设备时需要满足以下条件。

可连接的安全设备的条件

要连接的安全设备请使用支持以下事项的产品。

安全设备认证

请务必确认所使用的安全设备是否已进行了安全认证，并仅连接已认证的安全设备。

安全设备的输出形式

可连接的安全设备需要满足以下条件。

• PNP集电极开路型号输出（仅限晶体管输出）
• 输出信号被2重化
• 输出信号为负逻辑（Low电平时起作用）（仅限晶体管输出）

测试脉冲

将安全设备连接Safety I/O的外部紧急停止输入销钉或通用安全输入销钉时，需要支持测试脉冲。测试脉冲可以选择使用只有通用安全输入销钉从机器人控制器输出的脉冲，或者从连接的安全设备输出脉冲来作为。测试脉冲的使用设定在安全输入输出用途设定中进行。
仅通用安全输入销钉可以使用来自安全设备的测试脉冲。外部紧急停止输入等无法使用。
机器人控制器输出的脉冲以及可输入机器人控制器的脉冲规格请参照以下内容。

• 从机器人控制器输出的测试脉冲
  如果要使用从机器人控制器输出的测试脉冲，则需要将输出的脉冲直接返回到控制器中。因此，当使用从机器人控制器输出的脉冲时，只能使用继电器或开关。
• 可以输入到安全设备的测试脉冲
  

  如果要使用安全设备的测试脉冲，则从安全设备输出的信号在关闭时的测试脉冲需要满足以下规格。

  • 安全设备的关闭脉冲应满足以下规格
    

    OFF脉冲的规格

  • 控制器的I/O电源和连接的安全设备电源应相同
    向I/O的电源供应通过使用Digital I/O进行。详情请参照“Digital I/O的配线”。

    I/O的电源使用外部电源，就可以接通机器人控制器的电源，而不进行外部供电，或是晚于接通机器人控制器进行外部供电，就会发生错误，使机器人动作。
    请在接通机器人控制器的电源前，供给外部电源。

• 输出测试脉冲的销钉
  

  信号名称	测试脉冲输出源选择
  外部紧急停止输入	仅限机器人控制器
  自动允许输入
  防护停止输入
  通用安全输入 *	可选择从机器人控制器、连接设备的其中一个中输出

安全设备的连接方法

可连接传感器的输入销钉的说明

将安全设备连接在SafetyI/O上时，必须确保1个输入连接2个系统。为各可连接传感器的输入分配的连接用销钉数为4。
例如配置到“通用安全输入1”的销钉为以下4个。

端子No.	名称	端子No.	名称
1	通用安全输入1 1-1	49	通用安全输入1 1-2
2	通用安全输入1 2-1	50	通用安全输入1 2-2

测试脉冲输出用销钉和信号输入用销钉可以通过信号名称进行区分。信号名称规则如下决定。

项目	编码	含义
信号名称	信号名称 (通用安全输入1等)	表示信号的种类
系统编号	m	表示信号的系统 1 : 第1个系统 2 : 第2个系统
系统内销钉区分	n	表示系统内的销钉作用 1 : 信号输入销钉 2 : 测试脉冲输出销钉

机器人控制器与设备的连接示例

以下是连接使用来自控制器的测试脉冲的安全继电器等安全设备，以及连接不使用来自控制器的测试脉冲的外部设备的电路示例。

• 设定参数
  

  WINCAPSIII的操作路径 : [项目(P)] - [场景参数通用设定(s)] - 安全输入输出用途设定
  名称	设定
  通用安全输入1用途设定	3 : 传感器输入1
  通用安全输入2用途设定	4 : 传感器输入2
  使用通用安全输入1 外部脉冲	1：有效
  使用通用安全输入2 外部脉冲	0：无效

• 安全传感器的连接回路例子
  

从Safety I/O输出的信号的注意事项

从Safety I/O输出的信号中，必定会输出以下规格的测试脉冲。如果要接收Safety I/O的输出信号，请务必连接与测试脉冲兼容的设备，并将输出的测试脉冲连接回机器人控制器。

• 从机器人控制器输出的测试脉冲
  从机器人控制器输出的测试脉冲在信号为ON,OFF时会输出2种形式。

  输出信号	脉冲的规格
  ON时(*1)
  OFF时(*2)

  (*1)输出信号ON时输出的脉冲
  (*2)输出信号OFF时输出的脉冲