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机械臂按钮设定

概要

通过机械臂按钮设定，可以将以下功能设定到COBOTTA PRO本体的机械臂按钮上。机械臂按钮的功能会根据此处设定的内容发生变更。

为了防止意外的动作，变更设定后，请务必确认内容正确。

设定方法

使用WINCAPSIII进行设定。

操作路径：[项目] - [场景参数共通设定]- [机械臂按钮设定]

机械臂按钮设定参数一览

参数名 设定/内容
获取位置按钮功能
设定范围
0:无
1:获取位置(初始值)
内容
设定配置给获取位置按钮的功能。
如果设定为了“0：无”，则按钮不起作用。
按钮1功能
设定范围
0:无
1:感触设定(初始值)
2:夹持
3:释放
内容
设定配置给按钮1的功能。
如果设定为了“0：无”，则按钮不起作用。
按钮2功能
设定范围
0:无(初始值)
1:感触设定
2:夹持
3:释放
内容
设定配置给按钮2的功能。
如果设定为了“0：无”，则按钮不起作用。
按钮3功能
设定范围
0:无(初始值)
1:感触设定
2:夹持
3:释放
内容
设定配置给按钮3的功能。
如果设定为了“0：无”，则按钮不起作用。
[Tool *] 夹持对象的毛坯编号
设定范围
-1:无效 (初始值)
0:毛坯0
1:毛坯1
2:毛坯2
3:毛坯3
4:毛坯4
5:毛坯5
6:毛坯6
7:毛坯7
8:毛坯8
9:毛坯9
10:毛坯10
11:毛坯11
12:毛坯12
13:毛坯13
14:毛坯14
15:毛坯15
内容
指定直接教导时选择[Tool *]后要夹持的对象的毛坯编号。
[Tool *][设定*]I/O编号
设定范围
-1(初始值)
任意的I/O编号
内容
指定选择[Tool *]时，输出“夹持”和“释放”状态的I/O编号。该状态输出的I/O可以通过[设定1]、[设定2]分别设定，另外，对于一个Tool，最多可以向两个I/O输出状态。
[Tool *][设定*]夹持时的I/O状态
设定范围
0:ON(初始值)
1:OFF
内容
选择在“夹持”状态下，“打开”还是“关闭”为[Tool *]”和[设定*]分别指定的I/O。
[Tool *][设定*]释放时的I/O状态
设定范围
0:ON
1:OFF(初始值)
内容
选择在“释放”状态下，“打开”还是“关闭”为[Tool *]”和[设定*]分别指定的I/O。

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