主要项目

切换指定场景的场景功能的有效/无效。此项目设定为[0:无效]的场景，无法使用ChangeScene指令切换场景。

在指定的场景中使机器人动作时，选择要使之动作的状态（协同/不协同）。

如果变更此项目的值，以下项目的最大值也将变更。

• RLS监视速度
• RLF监视力
• SLS监视速度(J1～J6)
• SLT监视扭矩(J1～J6)

设定在指定的子场景中使机器人动作后的监视速度。如果机器人的法兰中心或TCP点和机器人上的监视点速度超过设定的值，会发生错误。

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值和有无触碰传感软盖而变更。

• [0:协同]设定时
  • 有盖：125～2000
  • 无盖：125～1800
• [1:不协同]设定时：125～20000

设定在指定的子场景中使机器人动作后的监视力。施加到机器人轴或TCP点上的力超过设定的值时，会发生错误。

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

• COBOTTA PRO 900
  • [0：协同]设定时：20～500
  • [1：不协同]设定时：20～4000
• COBOTTA PRO 1300
  • [0：协同]设定时：20～500
  • [1：不协同]设定时：20～6000

执行ChangeScence指令时，将变更为指定的毛坯编号。使用指定编号的毛坯重量。​

变更切换到指定场景时的切换条件。

Point

仅在机器人的TCP点在以通过SafetyP变量设定的位置为中心，半径最大为50mm的空间内时，能够切换场景。

领域

机器人的TCP点在以通过SafetyP变量设定的DX、DY、DZ的大小为基础的领域内时，可切换场景。DX、DY、DZ中的某一项都必须在50mm以内。

场景切换条件（停止监视）有效/无效设定

变更切换到指定场景时的切换条件。

无效

用指令值对机器人的停止进行判定。因此，即使机器人处于动作状态，场景也有可能发生变更。

有效

用编码器值对机器人的停止进行判定。因此，在确认机器人完全停止后，场景将变更。

状态No.的数字越小，传感器输入设定的优先度越高。
例如，将状态No.1的RLS设定为500mm/s，将状态No.2的RLS设定为250mm/s，进行了两种传感器输入时，由于设定状态No.1优先，因此机器人的速度上限为500mm/s。
设定时请充分注意。

0: 无效
1: 传感器输入1
2: 传感器输入2
3: 传感器输入3
4: 传感器输入4
5: 传感器输入5
6: 传感器输入6
7: 传感器输入7
8: 传感器输入8

指定传感器输入编号。

输入指定的传感器时，设定为相同状态No.的内容变为有效。

选择传感器输入时的动作模式。

在不协同模式下使用时，请务必使机器人在安全栅栏内运行。
在协同模式下使用时也一定要进行风险评估，确认足够安全。

选择传感器输入时的监视速度。

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定]的值和有无触碰传感软盖而变更。

• [0:协同]设定时
  • 有盖：125～2000
  • 无盖：125～1800
• [1:不协同]设定时：125～20000

选择传感器输入时的监视力。

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定]的值而变更。

• COBOTTA PRO 900
  • [0：协同]设定时：20～500
  • [1：不协同]设定时：20～4000
• COBOTTA PRO 1300
  • [0：协同]设定时：20～500
  • [1：不协同]设定时：20～6000