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设置步骤

在进行“(2)获取项目”前，也可进行“(5)各轴的设定”。

(1)许可证登录

由于该功能是选项功能，需要将许可证登录到各控制器。
使用智能TP进行。
关于输入操作，请参照“注册许可证”。

机器人类型X、XY、XYZ、XYZT的运动学作为MC9系列的标准功能配备。为此，在没有许可证的状态也能利用。
在无许可证的状态，根据在“机器人轴范围的设定”中选择的轴数，自动设定X、XY、XYZ、XYZT的运动学。(例如，作为机器人轴范围选择了4轴时，内部设定XYZT的运动学。)

利用WINCAPSIII，从希望进行运动学设定的MC9系列获取项目。

项目的获取方法请参阅这里。

用运动学设定工具打开用WINCAPSIII获取的项目，然后进行设定。

利用WINCAPSIII，从使用运动学设定的项目进行参数发送。

为了使机器人动作，按照各轴设定。

请全部执行附加轴使用说明书的“启动附加轴”的步骤。
使用并联连杆机器人时，除了上述步骤外，还有需要参数设定的项目。详细内容请参照“并联连杆机器人的添加设定参数”。

另外，关于臂参数的设定，请参照MC9系列产品信息的“臂参数的设定”。

设定控制系统的增益参数时，不满足自动增益调整的实施条件时，请实施手动增益调整。
详细内容请参照附加轴使用说明书中的“自动增益调整实施方法”。

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