概要

付加軸機能

"付加軸機能"は、ロボット軸とは別の軸(付加軸)をRC9ロボットコントローラの統一されたインターフェースで制御する機能です。

RC9ロボットコントローラと、EtherCATケーブルを用いて接続したサーボアンプを利用してモータを駆動します。

RC9とサーボアンプの接続方法はこちらを参照ください。

付加軸パラメータの設定機能

付加軸機能を利用する場合、付加軸機能で利用する、サーボアンプの設定(アンプ機種、エンコーダ分解能など)を設定する「サーボアンプパラメータの設定」、付加軸の動作条件(速度、加速度、可動範囲など)を設定する「軌道設定パラメータの設定」と、付加軸サーボ系のゲインなどを設定する「サーボ設定パラメータの設定」の3項目を設定する必要があります。

付加軸のゲイン調整機能

付加軸のゲイン調整には、RC9の機能を利用し、自動でゲイン調整を行うオートゲインチューニング機能があります。

オートゲインチューニング

RC9ロボットコントローラ内部にてあらかじめ決められたパターンで加減速動作し、その時の動作から、負荷イナーシャを推定し、それに応じた適切なゲインを自動的に設定します。付加軸モータのゲイン調整が容易に行なえます。

サーボアンプカスタム設定

サーボアンプカスタム設定は、RC9の機能を利用せずに、サーボアンプメーカの設定ツールを利用して、制御モードの選択、ゲインチューニング等の設定を行う事ができます。