軌道設定パラメータの設定

付加軸の動作条件（速度、加速度、可動範囲など）を設定します。

WINCAPSIIIでの設定方法

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WINCAPSIIIのプロジェクトタブ内の、軸設定表を選択してください。

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表示される軸設定画面内、軸設定表タブの軌道設定のパラメータを変更してください。

変更したいパラメータの設定が完了後、[OK]を押します。

[OK]を押すと、設定が保存されます。

TPでの設定方法

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基本画面-[F2 アーム]-[F12 保守]-[F10 軸設定]を押します。

"軸設定"画面が表示されたら、[F4 軌道設定]を押します。

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[F4 軌道設定]を押した後に、表示される画面で軌道設定パラメータの設定が可能です。

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軌道設定パラメータを設定したい軸のタブを選択します。

軌道設定パラメータの各設定を変更し、[OK]を押します。

各パラメータの詳細は、以下の｢軌道パラメータ一覧｣を参照ください。

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すべての軌道設定パラメータの設定が完了後、[OK]を押します。

登録した軌道パラメータの設定が保存され、「軸設定」画面に戻ります。

軌道パラメータ一覧

パラメータ名	設定範囲	出荷時設定値	単位	内容	備考
無限回転 （有限、無限）	"有限" または "無限"	有限		モータを一定方向に32768回転以上回転させる場合、"無限"に設定してください。	無限に設定したときは、ソフトウェアリミットチェックの設定を"なし"にしてください。
直動回転設定 （直動軸、回転軸）	"直動軸" または "回転軸"	直動軸		モータを接続する付加軸が、直動軸の場合は"直動軸"、回転軸の場合は"回転軸"を設定してください。
極性	"0:符号反転無し" または "1:符号反転有り"	0:符号反転無し		付加軸を+方向に移動させた場合の回転方向と、反転させたい場合は、"1:符号反転有り"に変更して下さい。	+方向に移動させた場合の回転方向は、利用するアンプメーカによって異なりますので注意して下さい。
最大モータ回転数[rpm]	1～ 6000	3000	rpm	モータの最大回転数を設定してください。
最大回転加速度 加速時間[ms]	1～ 100000000	200	ms	モータが最高速度に達するまでの加速時間を設定してください。
ギア比、リード長	0.00001～ 21474.83647	50.00000		回転軸の場合は減速比（モータ回転量/軸回転量）を、直動軸の場合はモータ1回転あたりの移動量（リード）を、設定してください。
ソフトウェアリミットチェック	"無効"または"有効"	有効		動作範囲をチェックし、範囲外時にエラーとする場合は"有効"を設定してください。	無限回転設定を"無限"に設定した場合は、この設定を"無効"にしてください。
正方向ソフトウェアリミット[mm]、[deg]	-1000000～ 1000000	500	回転軸時：deg 直動軸時：mm	正方向の動作範囲を設定してください。
負方向ソフトウェアリミット[mm]、[deg]	-1000000～ 1000000	0.000	回転軸時：deg 直動軸時：mm	負方向の動作範囲を設定してください。
RANG[mm]、[deg]	-21474.83648～ 21474.83648	0.00000	回転軸時：deg 直動軸時：mm	RANG値を設定してください。
回転半径[mm]	0～ 100000	1000	mm	回転軸の場合は、最大の回転半径を設定してください。 直動軸の場合は、設定は不要です。	設定時の詳細は、「回転半径の設定」を参照ください。
自動POSCLR	"無効" または "有効"	有効		自動でPOSCLRを行なうかを設定します。 360°以上回転し、停止した時に"有効"の設定がされていると、360°以内の値に表示を変更します。 +360°以上では"+"の値を表示します。 -360°以上では"-"の値を表示します。 この設定を有効にするには、無限回転を"無限"、直動回転設定を"回転軸"に設定します。	(注1）

(注1） ：自動POSCLRが"有効"で現在位置が360°の倍数の場合、通常は0°に変更されますが、内部の演算誤差により、360°に変更される場合があります。-方向の360°の倍数の場合は、同様に-360°に変更される場合があります。そのため、直後の動作命令では、意図しない動作になることがありますので、ご注意ください。