サーボ設定パラメータの設定

付加軸サーボ系のゲインなどを設定します。

WINCAPSIIIでの設定方法

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WINCAPSIIIのプロジェクトタブ内の、軸設定表を選択してください。

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表示される軸設定画面内、軸設定表タブのサーボ設定のパラメータを変更してください。

変更したいパラメータの設定が完了後、[OK]を押します。

[OK]を押すと、設定が保存されます。

TPでの設定方法

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基本画面-[F2 アーム]-[F12 保守]-[F10 軸設定]を押します。

"軸設定"画面が表示されたら、[F6 サーボ設定]を押します。

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[F6 サーボ設定]を押した後に、表示される画面でサーボ設定パラメータの設定が可能です。

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サーボ設定パラメータを設定したい軸のタブを選択します。

サーボ設定パラメータの各設定を変更し、[OK]を押します。

各パラメータの詳細は、以下の｢サーボ設定パラメータ一覧｣を参照ください。

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すべてのサーボ設定パラメータの設定が完了後、[OK]を押します。

登録したサーボ設定パラメータの設定が保存され、「軸設定」画面に戻ります。

サーボパラメータ一覧

パラメータの名称	設定範囲	出荷設定値	単位	内容	備考
自動時トルク制限量 [定格比%, 0=Default]	0～400	324	%	自動モード時のトルク制限量を設定してください。
手動時トルク制限量 [定格比%, 0=Default]	0～400	150	%	手動モード時のトルク制限量を設定してください。
負荷イナーシャ比[%]	0～15000	100	%	(負荷イナーシャ / モータ軸のイナーシャ) *100で求められるイナーシャ比です。
位置比例ゲイン[Hz]	0～100	2.487	Hz	位置制御系の応答性を設定します。値を大きくすると、位置決め時間が短くなります。
位置フィードフォワードゲイン	0～2	0.000		位置制御系の速度フィードフォワード量を設定します。値を大きくすると位置偏差が小さくなり応答性が上がりますが、オーバシュートが生じやすくなります。
位置偏差許容範囲[rev]	0.001～999.5	3.662	rev	位置偏差の許容範囲を設定します。設定範囲を超える位置偏差が生じた場合、エラーとなります。	位置偏差許容範囲は、式を満たすように設定してください。
速度比例ゲイン[Hz]	0～1000	15.803	Hz	速度制御系の応答性を設定します。値を大きくすると位置比例　ゲインを大きく設定できるため、応答性が高くできます。
速度積分ゲイン[ms]	0～100	10.000	ms	速度制御系の積分補償ゲインを設定します。値を大きくすると、停止後の速度偏差が早く収束します。
トルク指令ローパスフィルタ時定数[ms]	0～327.67	0.532	ms	トルク指令部の一次遅れフィルタの帯域を設定します。小さい値にするほどフィルタのカットオフ周波数が小さくなります。
トルクオフセット設定 [定格比%]	-100～100	0	%	トルク指令値のオフセット値を設定します。モータに偏荷重が加わる（重力方向動作）場合、オフセットにて偏荷重を補償します。	オートゲインチューニング時、[重力補償有り]に設定すると、トルクオフセット値が自動的に設定されます。

パラメータ詳細説明

位置比例ゲイン

位置比例ゲインの値を大きくすると、位置決め時間が短くなります。
ただし、機械系の固有振動数以上にゲインを上げると振動やオーバシュートが生じやすくなります。
目安は機械系の固有振動数の1/2πです。

例えば、固有振動数が20[Hz]の場合、位置比例ゲインは、20/2/π＝3.2[Hz]程度に設定ください。

位置フィードフォワードゲイン

位置制御系の速度フィードフォワード量を設定します。値を大きく設定すると位置偏差が小さくなり応答性が上がります。"100"に設定すると一定速度で動作中の位置偏差がほぼ"0"となります。ただし、値を大きく設定すると、振動やオーバシュートが生じやすくなります。

位置偏差許容範囲

位置偏差の許容範囲を設定します。設定範囲を超える位置偏差が生じた場合、エラーとなります。位置偏差許容範囲は、次式を満たすように設定してください。

• [位置偏差許容範囲(rev)]>[モータ最高速度設定値(rpm)]× (1.0-[位置フォワードゲイン(%)]×0.01)/[位置比例ゲイン(Hz)]/377(*1)

  *1：377 = 60*2*π

速度比例ゲイン

速度制御系の応答性の設定として、希望する応答周波数(Hz)を入力します。値を大きくすると、位置比例ゲインを大きく設定できるため、ロボットの動作速度が速くなります。
システムは、ロボットの負荷・イナーシャが0%のときの応答周波数になるように、様々な内部の設定値を自動で切り替えます。よって、実際の負荷・イナーシャにより、表示の応答周波数通りに動作しない場合があります。

速度積分ゲイン

速度制御系の積分補償ゲインを設定します。
値を大きくすると、積分時定数が小さくなり、停止後の速度偏差が早く収束します。ただし、剛性の低い機械で値を大きくすると、残留振動の収束性が低下します。

トルク指令ローパスフィルタ時定数

トルク指令部の一次遅れフィルタの帯域を設定します。
小さい値にするほどフィルタカットのカットオフ周波数が小さくなります。

トルクオフセット設定

トルク指令値のオフセット値を設定します。重力などによりモータに偏荷重が加わる場合、トルクオフセットにて偏荷重を補償します。最大で定格トルク分のオフセットを設定できます。

一度に大きなトルクオフセットを設定すると、モータ電源投入直後に設定方向に付加軸が動作する場合があります。トルクオフセットは「サーボログ」にてトルク指令値と偏差波形を確認の上、徐々に値を変化させてください。

また、オートゲインチューニング時に｢重力補償有り｣を選択した場合、トルクオフセット値が自動的に設定されます。