サーボアンプカスタム設定

サーボアンプカスタム設定は、RC9の機能を利用せずに、サーボアンプメーカの設定ツールを利用して、制御モードの選択、ゲインチューニング等の設定を行う事ができます。

サーボアンプカスタム設定を利用して、パラメータチューニングを行う場合、[サーボアンプパラメータ]の[サーボアンプカスタム設定]を有効にしてください。

[サーボアンプカスタム設定]を有効にした場合、以下の機能は利用できなくなります。

• ブレーキ解除推奨回路の利用
• 以下のパラメータ設定

サーボ設定パラメータ	負荷イナーシャ比[%]の設定
	位置比例ゲイン[Hz]の設定
	位置偏差許容範囲[rev]の設定
	速度比例ゲイン[Hz]の設定
	速度積分ゲイン[ms]の設定
	トルク指令ローパスフィルタ時定数[ms]の設定
	トルクオフセット設定[定格比%]の設定
軌道設定パラメータ	最大回転加速度、加速時間設定のサーボアンプへの反映

• 以下のRC9ロボットコントローラ機能

PACコマンド	CurLmtコマンド
	ErAlwコマンド
その他機能	オートゲインチューニング機能の実行
	回生抵抗の選択
	回生抵抗サーモスタット入力ポート設定
	推奨回路を使用したブレーキ解除
	ブレーキ動作時間の設定
	ブレーキ解除時間の設定
	エンコーダリセット