<< 向前下一页 >>

ID : 7418

MC_ReadSrvData

读取机器人所有轴的伺服内部数据。

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
SrvData	eRC_Joint		输出用
SrvData	伺服内部数据

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
DataNo	INT	1,2,4,5,7,8,17,18,19,20
DataNo	数据编号指定数据的编号。详细内容请阅读功能说明。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

数据编号	数据的种类	单位
1	电机速度当前值	rpm
2	电机角度偏差	mm or deg
4	电机电流绝对值	额定比 %
5	电机扭矩指令值（除去重力补偿部分）	额定比 %
7	负载率	%
8	各轴位置、角度指令值	mm or deg
17	工具端速度（仅工件坐标系、位置3分量）	mm/s
18	工具端偏差（仅工件坐标系、位置3分量）	mm
19	工具端速度（仅工具坐标系、位置3分量）	mm/s
20	工具端偏差（仅工具坐标系、位置3分量）	mm

注意事项

-

ID : 7418

<< 向前下一页 >>