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ID : 7413

MC_ReadCurTrn

通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。

图形显示 AOI范畴
非动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 输入输出条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
CurTrn eRC_Trans 输出用
机器人当前位置

输入变量

变量名 数据型 有效范围
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE：这个AOI已执行完毕。
FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy BOOL
这个AOI的处理状态
TRUE：正在执行这个AOI。
FALSE: 未执行这个AOI。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个AOI异常结束。
FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID INT
错误的发生源
2800 : PLC的程序发生错误。
2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DINT
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于齐次变换型
表示机器人教导位置的数据型。通过三维空间的坐标、旋转角以及表示机器人形态的Fig要素进行表示。通过定向矢量的各坐标轴要素和近似矢量的各坐标轴要素来表示旋转角。要素数为10个。
各要素如下所示。
X、Y、Z
相对于工件坐标原点的X轴、Y轴、Z轴的坐标。
Ox、Oy、Oz
为定向矢量的X轴、Y轴、Z轴要素。
Ax、Ay、Az
为近似矢量的X轴、Y轴、Z轴要素。
Fig
表示机器人形态（6轴、4轴）的Fig分量。

注意事项

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