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编程

对各参数的确定方法和编程方法进行说明。

TOOL坐标

实施示例中，夹治具在TOOL坐标的Z方向偏移90mm。

另外，在工件取出和压入位置的状态下，围绕TOOL坐标中的RY旋转90deg。

TOOL1坐标：X=0 , Y=0 , Z=90 , RX=0 , RY=90 , RZ=0

内部负载条件

依从功能需要实际的夹治具和工件质量以及重心位置。

前端负载质量：1kg（夹治具的重量）
负载重心位置： X = 0 mm, Y = 0 mm, Z = 45 mm

参数详情

对机器人处于下图姿势时设定“TOOL1”沿Z方向执行依从（效仿方向）功能的各参数进行说明。

坐标系参数
No.	TOOL坐标系	目标控制力	偏差允许值
(1)	X	100[N]	10[mm]
(2)	Y	100[N]	10[mm]
(3)	Z	0[N]	100[mm]
(4)	RX	10[Nm]	10[deg]
(5)	RY	10[Nm]	10[deg]
(6)	RZ	10[Nm]	10[deg]

各轴参数
No.	轴	轴电流限制值	轴偏差允许值
(7)	1轴	100[%]	50[deg]
(8)	2轴	0[%]	100[deg]
(9)	3轴	0[%]	100[deg]
(10)	4轴	100[%]	50[deg]
(11)	5轴	0[%]	100[deg]
(12)	6轴	100[%]	50[deg]

力和电流限制的值仅为参考值。
根据姿势、仿效方向、夹治具重量等，上表中的值可能过柔。实机需要根据实际零件进行调整。
其它需要根据实际零件进行调整的参数还有粘性和柔度。
为按照目标控制力进行效仿，需要将影响该方向的轴的电流限制值设定为0%，但是，将电流限制值设定为0%后，机器人动作的跟踪性将变差，可能无法顺利完成动作。
为使其按照预期的力进行效仿，需要结合实际设备调整目标控制力和电流限制值。

坐标系参数

目标控制力（力）	用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。（范围为0～）如果减小该值，则较小外力即可使机器人动作。实施示例中，通过将Z方向设定为0[N]，较容易效仿Z方向的外力。将X方向和Y方向设定为100[N]，RX、RY和RZ设定为10[Nm]后，其它方向和旋转系的伺服保持处于有效状态。
偏差允许值（PosEralw=位置偏差值）	设定前端的伺服偏差允许值。（范围为0～）增大该值后，则即使效仿动作的偏差增加也不会发生偏差相关的错误。在实施示例中，通过将Z方向设定为100[mm]，可通过效仿动作移动100[mm]。将X方向和Y方向设定为10[mm]，RX、RY、RZ设定为10[deg]时，应考虑外力会造成多少允许偏差。

各轴参数

轴电流限制值 [CurLmt=电流限制值]	设定各轴电机的扭矩值（电流值）。（范围为0～100[%]） 100[%]为额定，通过减小数值降低扭矩值（电流值）来实现柔度。在实施示例中，效仿TOOL坐标系的Z方向时，由于向2轴、3轴、5轴施加负荷，因此设定为0[%]。由于1轴、4轴、6轴多少会施加负荷，因此设定为100[%]。
轴偏差允许值（Eralw=各轴允许偏差）	设定各轴的伺服偏差允许值。（范围为0～）如果已限制电流的轴承受外力，则各关节将旋转，即使偏差增加也不会发生偏差相关的错误。在实施示例中，效仿TOOL坐标系的Z方向时，由于向2轴、3轴、5轴施加负荷，因此设定为100[deg]。由于1轴、4轴、6轴多少会施加负荷，因此设定为50[deg]。

教导位置

实施示例中为TOOL1时的教导位置。

P1	工件取出位置	X=200、Y=460、Z=220、RX=180、RY=0、RZ=-90、FIG=1
P2	压床的前方位置	X=390、Y=-200、Z=180、RX=180、RY=0、RZ=-180、FIG=1
P3	压入位置	X=600、Y=-200、Z=105、RX=180、RY=0、RZ=-180、FIG=1

编程示例

Samp.pcs

主程序

#Include "CompOn.pcs"
#Include "CompOff.pcs"

Sub Main	
	TakeArm
	
	'--- 内部负荷 ---
	V1 = V(0,0,45)		'在V1中写入重心位置
	PayLoad 1000 , V1	'在V1中设定质量1000g、重心位置
	
	'--- TOOL1  ---
	P0 = P(0,0,90,0,90,0)	'在P0中写入TOOL1中设定的值
	Tool 1, P0		'通过P0中的数值设定TOOL1
	ChangeTool 1		'更改TOOL1
	
	'--- 取出工件 ---
	Approach P,P1,@P 80
	Move L,@P P1
 	'夹治具卡盘	
	Depart L,@P 80

	'--- 移动至挤压前位置 ---
	Move P,@P P2
	
	'--- 压入位置 ---
	Approach P,P3,@P 70
	Move L,@P P3
    
	Call CompOn		'依从有效
    
	'起动挤压机
	'压入中
	'压入完成
	'挤压机上升
    
	Call CompOFF		'依从无效
    
	'夹治具松开
	Depart L,@P 70

	'--- 移动至挤压前位置 ---
	Move P,@P P2

End Sub

CompOn.pcs

依从有效

Sub Main
			
	'--- 依从参数的设定 ---			
	P11 = P(100, 100, 0, 10, 10, 10)	'坐标系：力值的设定值	
	P12 = P(10,10,100,10,10,10)		'坐标系：允许位置偏差的设定值	
	J11 = J(100,0,0,100,0,100)		'各轴：电流限制值的设定值
	J12 = J(50,100,100,50,100,50)		'各轴：允许偏差的设定值	
				
	ForceParam 1, 1, P11, PosEralw = P12, CurLmt = J11, Eralw = J12			
				
	'---将依从功能设为有效。---			
	ForceCtrl On, 1	
    		
End Sub

CompOff.pcs

依从无效

Sub Main
	
	'---将依从功能设为无效。---
	ForceCtrl Off
End Sub

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目标控制力（力）	用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。（范围为0～）如果减小该值，则较小外力即可使机器人动作。实施示例中，通过将Z方向设定为0[N]，较容易效仿Z方向的外力。将X方向和Y方向设定为100[N]，RX、RY和RZ设定为10[Nm]后，其它方向和旋转系的伺服保持处于有效状态。
偏差允许值（PosEralw=位置偏差值）	设定前端的伺服偏差允许值。（范围为0～）增大该值后，则即使效仿动作的偏差增加也不会发生偏差相关的错误。在实施示例中，通过将Z方向设定为100[mm]，可通过效仿动作移动100[mm]。将X方向和Y方向设定为10[mm]，RX、RY、RZ设定为10[deg]时，应考虑外力会造成多少允许偏差。

轴电流限制值 [CurLmt=电流限制值]	设定各轴电机的扭矩值（电流值）。（范围为0～100[%]） 100[%]为额定，通过减小数值降低扭矩值（电流值）来实现柔度。在实施示例中，效仿TOOL坐标系的Z方向时，由于向2轴、3轴、5轴施加负荷，因此设定为0[%]。由于1轴、4轴、6轴多少会施加负荷，因此设定为100[%]。
轴偏差允许值（Eralw=各轴允许偏差）	设定各轴的伺服偏差允许值。（范围为0～）如果已限制电流的轴承受外力，则各关节将旋转，即使偏差增加也不会发生偏差相关的错误。在实施示例中，效仿TOOL坐标系的Z方向时，由于向2轴、3轴、5轴施加负荷，因此设定为100[deg]。由于1轴、4轴、6轴多少会施加负荷，因此设定为50[deg]。