作业内容

机器人按照以下所示夹持工件并辅助压入。压入时通过将依从功能设定为有效来效仿挤压方向。

1

将工具坐标系变更为TOOL1，移动至工件上方位置（P1的趋近位置）。

2

移动至工件位置(P1)后夹持工件。

3

从工件位置移动至上方（从P1到工具坐标-Z方向）。

4

移动至挤压前位置(P2)。

5

移动至压入上方位置（P3的趋近位置）。

6

移动至压入位置(P3)并将依从功能设定为有效。

起动挤压机。

7

开始压入。此时依从功能为有效，因此机器人向挤压方向效仿。

8

压入完成后上升挤压机，并将依从功能设定为无效。

松开工件，从压入位置返回上方（P3到工具坐标-Z方向）。

9

返回至挤压前位置(P2)。