有效/无效设定

使用多功能教导器或者指令，进行碰撞检测功能的有效/无效设定。初始值设定为“无效”。

通过多功能教导器进行的设定在控制器电源OFF后仍然保持。在控制器电源OFF后，返回多功能教导器的设定，用指令进行设定。

关于指令的详细内容，请参照“CollisionDetection”。

自动、教导检查的设定步骤

为了将自动、教导检查模式的碰撞检测功能设为有效，首先指定工作台设定要设为有效的轴，然后指定工作台执行CollisionDetection指令。

以下表示通过多功能教导器操作的设定步骤。

要设定轴的有效/无效，有统一设定全轴的方法和个别设定轴的方法。

机器人动作中不可变更设定。

统一将全轴设为有效的步骤

此方法从Ver.2.7.*起有效。

1

按压基本画面-[F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F2 Collision/Interference]-[F1 碰撞检测]。

显示“设定碰撞检测”画面。

2

选择要将碰撞检测功能设为有效的轴编号，按[F6 全轴切换]。

显示系统消息，将[碰撞检测]的选择按钮切换为[ON]，按[OK]。
如果按压[Cancel]，则不变更设定。
当[碰撞检测]为[OFF]时，按[OK]全轴变成无效。

3

如下所述，设为有效的轴显示绿色。

轴的设定完成后，按[OK]。

设定被保存，返回碰撞/干涉菜单画面。

4

如果指定已设定的工作台编号执行CollisionDetection指令，碰撞检测功能变成有效。

例：指定工作台编号1，将碰撞检测设为有效。

CollisionDetection True,1

个别设定轴的步骤

在“统一将全轴设为有效的步骤”的STEP2，实施以下步骤。其他与“统一将全轴设为有效的步骤”相同。

2

选择将碰撞检测功能设为有效的轴编号，按压各轴编号的[有效]或[F5 编辑]。

将显示系统讯息，没有问题则按压[OK]。
如果按压[Cancel]，则不变更设定。

 

J1设为有效时，显示为绿色，如下所示。

按照上述步骤，将需要设定的全部轴设为有效。

手动模式的设定步骤

要将手动模式的碰撞检测功能设为有效，指定手动操作用工作台，设定要设为有效的轴。

以下表示通过多功能教导器操作的设定步骤。

要设定轴的有效/无效，有统一设定全轴的方法和个别设定轴的方法。

统一将全轴设为有效的步骤

1

选择基本画面-[F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F2 碰撞/干涉]-[F1 碰撞检测]-[手动标签]。
显示以下的画面。

2

按[F6 全轴切换]。

显示系统消息，将[碰撞检测]的选择按钮切换为[ON]，按[OK]。

如果按压[Cancel]，则不变更设定。

当[碰撞检测]为[OFF]时，按[OK]全轴变成无效。

3

如下所述，设为有效的轴显示绿色，按[OK]。

设定被保存，指定的轴的碰撞检测功能变成有效，返回碰撞/干涉菜单画面。

个别设定轴的步骤

在“统一将全轴设为有效的步骤”的STEP2，实施以下步骤。其他与“统一将轴设为有效的步骤”相同。

2

选择将碰撞检测功能设为有效的轴编号，按压各轴编号的[有效]或[F5 编辑]。

将显示系统讯息，没有问题则按压[OK]。

如果按压[Cancel]，则不变更设定。

J1设为有效时，显示为绿色，如下所示。

按照上述步骤，将需要设定的全部轴设为有效。

碰撞检测功能的有效状态的确认

如果点击表示多功能教导器上方的机械臂状态的图标，可确认有效状态。

在自动、教导检查模式与手动模式中，显示内容不同。

在自动、教导检查模式中，功能有效时

在手动模式中功能有效时