检测级别的设定

通过多功能教导器或指令，以额定比（%）设定各轴碰撞检测的灵敏度（检测级别）。输入范围在自动操作时为“0～1000%”、在手动操作时为“0～100%”、值增大则灵敏度降低，值减小则灵敏度增加。

通过多功能教导器进行的设定在控制器电源OFF后仍然保持。通过指令进行的设定在控制器电源OFF后返回原设定。

关于指令的详细内容，请参照“SetCollisionDetection”。

自动、教导检查时的设定步骤

表示通过多功能教导器操作进行自动、教导检查时的设定步骤。

有统一设定全轴的级别的方法和每个轴个别设定级别的方法。

在机器人动作中不可设定检测级别。

统一设定全轴的级别的步骤

此方法从Ver.2.7.*起有效。

1

运行机器人并记录控制log。

2

在“设定碰撞检测”画面上选择设定检测级别的工作台之一的轴编号，按[F4 简单教导]。

显示“简单教导”设定画面。

3

按压[F1 更新图表]，读取控制log。

读取STEP1中记录的控制log。

4

按[F4 全轴读取]。

将显示系统讯息，没有问题则按压[OK]。
如果按压[Cancel]，则不变更设定。

5

最大值获取至“检测级别显示栏”。如果可以，按[OK]。

6

全部轴的最大值被读取。但是，如果维持最大值不变直接设定，将检测到碰撞，因此为每个轴设定大于最大值的值。

选择轴编号，按[F5 编辑]。

显示数字键后输入数值，再按压[OK]。

7

所有轴的设定完成后，按压[OK]。

设定被保存，返回碰撞/干涉菜单画面。

为每个轴个别设定级别的方法

为每个轴个别设定级别时，在上述“统一设定全轴的级别的步骤”的STEP4，选择轴，按[F2 获取最大值]。触摸轴显示的图标后可选择轴。

显示下图的系统消息，如果可以，按[OK]。

如果按压[Cancel]，则不变更设定。

最大值获取至“检测级别显示栏”。

针对需要设定的轴，同样地读取。全部获取结束后按压[OK]。

其他步骤与“统一设定全轴的级别的步骤”相同。

手动操作时的设定步骤

表示手动操作时通过多功能教导器操作设定的步骤。

1

选择设定检测级别的轴编号，按压[F5 编辑]。

2

显示数字键后输入数值，再按压[OK]。

 

输入的数值如下所示。

3

在STEP1和STEP2的步骤中输入需要设定轴的比例。

4

所有轴的设定完成后，按压[OK]。

设定被保存，返回碰撞/干涉菜单画面。