机器人3台、传送带1台的构成

传送带的运动快，用2台机器人不能完全取拿等时，针对1台传送带，使用3台机器人。

在此针对系统构成的内容，分下述项目做了说明。

• 系统构成图
• 接线图
• 注意事项

系统构成图

上图是视觉跟踪的系统构成例子。

接线图

上图是视觉跟踪的系统构成例子。

有关可接在编码器集线器上的编码器的数量与轴编号，请参照 “可使用的编码器的数量与轴编号” 。

关于编码器集线器

编码器集线器有旧件和新件。

上述接线只能在新件上使用。新件附带2个与机器人连接的连接器。

有关外形尺寸及设置上的注意，请参照“编码器集线器”。

注意事项

在此将使用双臂控制功能的机器人控制器叫做“双臂控制器”，将不使用双臂控制功能的控制器叫做“通常控制器”。

• 进行系统的探讨、构建时，也需要双臂控制功能的知识，因此请一并阅读 “双臂控制功能使用说明书” 。

• 并用双臂控制功能与传送带跟踪功能时，可在双臂控制器上使用的机器人仅限下述的机器人。另外，不能使用外部附加轴。

  • HSR
  • HSA1
  • 用MC8系列动作控制器进行控制的机器人

  通常控制器没有上述制约。

• 请在配置各机器人时避免相互干涉。
• 双臂控制器所需的传送带跟踪功能的许可证数量为1个。不需要准备2个。对于通常控制器，1台通常控制器需要1个许可证（对于上图的情形，需要共计2个许可证）。
• 请使用附加轴规格的双臂控制器。

• 传送带的编码器与视觉装置的触发器线请务必接在双臂控制器上。如果接在通常控制器上，不会正常动作（参照下图）。

  

• 用4台机器人挑选1台传送带的工件时，可应用双臂控制功能的机器人控制器只有1台。不能在2台机器人控制器上应用双臂控制功能，共计4台机器人进行传送带跟踪。