使用电动夹治具时的注意事项

在机器人控制器之间的通信方法中，当同时使用Ethernet与EtherCAT时，主局控制器内不能安装电动夹治具控制板(因为EtherCAT主局板与电动夹治具控制板PCI卡)。

此时，希望通过与主局控制器连接的机器人使用电动夹治具时，需要在子局控制器中安装电动夹治具控制器板2CH。

从安装于子局控制器的电动夹治具控制器板2CH向连接主局控制器与子局控制器的各机器人电动夹治具进行配线 (请参照下图)。

要联动3台以上的机器人时，请根据使用的电动夹治具数，将电动夹治具控制板(1CH 或 2CH)安装到各子局控制器。

安装在子局控制器上的电动夹治具控制板(1CH 或 2CH)可以通过主局控制器进行控制。电动夹治具控制板的控制方法请参照“在协调功能中使用电动夹治具的方法”。

另外，电动夹治具控制板的许可证数量需要和板数一样。请准备安装电动夹治具控制板机器人控制器用许可证。例如，购买主局控制器用的许可证，即使将该许可证注册到主局控制器，子局控制器的电动夹治具控制板也不可使用。